AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Истражете ги роботските платформи

Ова поглавје содржи важни безбедносни информации кои мора да ги прочита и разбере секој поединец или организација пред да ја користи опремата кога роботот ќе се вклучи за прв пат. Можете да не контактирате на support@agilex.ai ако имате какви било прашања во врска со употребата. Многу е важно сите упатства и упатства за склопување во другите поглавја од овој прирачник да се следат и имплементираат. Посебно внимание треба да се посвети на текстот поврзан со предупредувачките знаци.

Информации за безбедност

Информациите во овој прирачник не го вклучуваат дизајнот, инсталацијата и работата на комплетна роботска апликација, ниту пак периферните уреди што може да влијаат на безбедноста на овој целосен систем. Дизајнот и употребата на овој комплетен систем бара усогласеност со безбедносните барања утврдени во стандардите и спецификациите на земјата каде што е инсталиран роботот.
Одговорност на интеграторите и крајните клиенти на BUNKERMINI е да обезбедат усогласеност со релевантните спецификации и ефективни закони и регулативи, за да се осигураат дека нема големи опасности во комплетната апликација за роботи на пр.ampле. Ова го вклучува, но не е ограничено на следново:

Валидност и одговорност

• Направете проценка на ризикот на целосниот роботски систем.
• Поврзете ја дополнителната безбедносна опрема за други машини како што е дефинирано со проценката на ризикот.
• Потврдете дека дизајнот и инсталацијата на периферните уреди на целосниот роботски систем, вклучувајќи ги софтверските и хардверските системи, се точни.
• Овој робот нема релевантни безбедносни функции на комплетен автономен мобилен робот, вклучувајќи, но не ограничувајќи се на автоматско предупредување против судир, против паѓање, предупредување за биолошки пристап итн. спецификации и ефективни закони и регулативи, за да се осигури дека развиениот робот нема големи опасности и безбедносни опасности во практична примена.
• Соберете ги сите документи во техничката file: вклучувајќи ја проценката на ризикот и овој прирачник.
• Бидете свесни за можните безбедносни ризици пред да работите и да ја користите опремата.

Животна средина

• Кога го користите за прв пат, ве молиме внимателно прочитајте го ова упатство за да ги разберете основните работни содржини и спецификациите за работа.
• За далечинско управување, изберете релативно отворен простор за употреба, а самото возило нема никакви автоматски сензори за избегнување пречки.
• Користете на амбиентална температура од -10℃~45℃.
• Способноста за водоотпорност и отпорност на прашина на возилото е IP67, а условите за тестирање се: (1) да не тече чиста вода, со длабочина на вода од 1 метар; (2) времето за тестирање е 30 минути.

Инспекција

• Проверете дали секој уред има доволно моќност.
• Уверете се дека нема очигледни абнормалности во возилото.
• Проверете дали батериите на далечинскиот управувач се целосно наполнети.
• Проверете дали прекинувачот за итно запирање е отпуштен кога се користи.

Операција

• Уверете се дека околината е релативно празна за време на работата.
• Далечински управувач на оддалеченост од видот.
• Кога инсталирате надворешно проширување на BUNKER MINI, потврдете ја центроидната положба на екстензијата и проверете дали е во центарот на ротација.
• Наполнете го навреме кога уредот ја зафати волtage е помала од 24V.
• Кога опремата е ненормална, веднаш престанете да ја користите за да избегнете секундарна повреда.
• Максималното оптоварување на BUNKER MINI е 35 кг. Кога се користи, проверете дали носивоста не надминува 35 кг.
• Кога опремата е ненормална, ве молиме контактирајте го релевантниот технички персонал и не ракувајте со неа без овластување.
• Ве молиме користете ја опремата во средина што ги задоволува барањата за класа на заштита според нејзината класа за заштита на IP.
• Не го туркајте возилото директно.
• Кога се полни, проверете дали температурата на околината е поголема од 0°C.

Одржување

• Редовно проверувајте го затегнатоста на ползачот и затегнете го на секои 100~150 часа работа.
• По секои 200 часа работа, потребно е да се провери прицврстувањето на завртките и навртките на различни делови од каросеријата на возилото и веднаш да се затегнат доколку се олабави.
• За да се обезбеди капацитет за складирање на батеријата, батеријата треба да се чува со електрична енергија и да се полни редовно кога не е во употреба подолго време.

Воведување на BUNKER MINI

BUNKER MINI е возило со сеопфатна шасија за индустриски апликации. Се одликува со едноставна и чувствителна работа, голем простор за развој, приспособливост за развој и примена во различни области, IP67 отпорен на прашина и водоотпорен, и голема степенуваност, итн. Може да се користи за развој на специјални роботи како што се инспекција и истражување, EOD спасување, специјално гаѓање и специјален транспорт и е решение за движењето на роботите.

Листа на производи

1.1 Список на производи
Име	Количина
BUNKER MINI роботско тело	x1
Полнач за батерии (AC 220V)	x1
Воздухопловен приклучок машки (4 пински)	x1
FS далечински управувач (опционално)	x1
USB на RS232	x1
Модул за комуникација од USB во CAN	x1

Потребни за развој
BUNKER MINI е опремен со далечински управувач FS од фабриката, преку кој корисниците можат да ја контролираат шасијата на мобилниот робот BUNKER MINI за да ги завршат операциите на движење и ротација. Покрај тоа, BUNKER MINI е опремен со CAN интерфејс, преку кој корисниците можат да вршат секундарен развој.

Основите

Овој дел ќе даде основен вовед во шасијата за мобилни роботи BUNKER MINI, така што корисниците и програмерите можат да имаат основно разбирање за шасијата BUNKER MINI.

Опис на електричниот интерфејс
Задниот електричен интерфејс е прикажан на слика 2.1, на кој Q1 е прекинувачот за итно запирање, Q2 е прекинувачот за напојување, Q3 е интеракција на екранот за напојување, Q4 е интерфејс за полнење и Q5 е интерфејс CAN и 24V напојување на авијацијата.

Дефиницијата на интерфејсот за комуникација и напојување на Q5 е прикажана на слика 2-2.

Пин бр.	Пин Тип	Функција и Дефиниција	Забелешки
1	Моќ	VCC	Позитивно напојување, кнtage опсег 46~54v, максимална струја 10А
2	Моќ	ГНД	Негативно напојување
3	МОЖЕ	МОANЕ_Х	CAN автобус високо
4	МОЖЕ	МОANЕ_Л	CAN автобус ниско

Слика 2.2 Дијаграм за дефиниција на пиновите на интерфејсот за продолжеток на задниот воздух

Инструкции за далечински управувач
Далечинскиот управувач FS е опционален додаток за производите BUNKER MINI. Клиентите можат да го изберат според нивните реални потреби и лесно можат да ја контролираат универзалната шасија на роботот BUNKER MINI со користење на далечинскиот управувач. Во овој производ, го прифаќаме дизајнот на левиот акцелератор. Видете Слика 2.3 за неговата дефиниција и функции.
Функциите на копчето се дефинирани како: SWA и SWD се привремено оневозможени. SWB е копче за избор на контролен режим, кое се врти кон режимот за командна контрола кога ќе се притисне до врвот и режимот на далечински управувач кога ќе се притисне до средината. ЦСР е

лamp копче за режим, кое се притиска на врвот за режимот на светла-нормално вклучени светла, на средината за режимот за вклучување светла кога возилото се движи и на дното за режимот на светлата-нормално исклучување. S1 е копче за гас, кое го контролира BUNKER MINI да се движи напред и назад; S2 ја контролира ротацијата, а POWER е копчето за вклучување. Притиснете и задржете во исто време за да го вклучите далечинскиот управувач. Треба да се забележи дека SWA, SWB, SWC и SWD треба да бидат на врвот кога е вклучен далечинскиот управувач.

Контролна команда и опис на движење
Ја воспоставуваме референтната рамка на координатите на копненото мобилно возило според стандардот ISO 8855 како што е прикажано на слика 2.4.

Како што е прикажано во 2.4, каросеријата BUNKER MINI е паралелна со X-оската на воспоставената референтна рамка.
Во режимот на далечински управувач, џојстикот на далечинскиот управувач S1 се движи во позитивна насока на X кога се турка напред и се движи во негативна насока на X кога се турка наназад. Кога S1 се турка до максималната вредност, брзината на движење во позитивна насока на X е најголема, а кога се турка до минималната вредност, брзината на движење во негативна насока на насоката X е најголема. Далечинскиот џојстик S2 ја контролира ротацијата на телото на возилото лево и десно. Кога S2 се турка налево, телото на возилото се ротира од позитивната насока на оската X кон позитивната насока на оската Y. Кога S2 се турка надесно, телото на возилото се ротира од позитивната насока на оската X кон негативната насока на оската Y. Кога S2 се турка налево до максималната вредност, линеарната брзина на ротација спротивно од стрелките на часовникот е најголема, а кога се турка надесно до максималната вредност, линеарната брзина на ротацијата во насока на стрелките на часовникот е најголема.

Во контролниот режим на команда, позитивната вредност на линеарната брзина значи движење во позитивна насока на оската Х, а негативната вредност на линеарната брзина значи движење во негативна насока на оската Х. Позитивната вредност на аголната брзина значи дека телото на возилото се движи од позитивната насока на оската Х кон позитивната насока на оската Y, а негативната вредност на аголната брзина значи дека телото на возилото се движи од позитивната насока од оската X кон негативната насока на оската Y.

Почеток

Овој дел главно ја воведува основната работа и употребата на платформата BUNKER MINI и воведува како да се изврши секундарниот развој на телото на возилото преку надворешната порта CAN и протоколот CAN автобус.

Употреба и работа

Проверете

• Проверете ја состојбата на телото на возилото. Проверете дали има очигледни абнормалности во каросеријата на возилото; ако е така, ве молиме контактирајте ја поддршката по продажбата;
• Проверете го статусот на прекинувачот за итно запирање. Потврдете дека копчето за итно стопирање Q1 одзади е во отпуштена состојба;
• Кога користите за прв пат, потврдете дали е притиснато Q2 (прекинувач за напојување) во задниот електричен панел; ако е така, ве молиме притиснете и отпуштете го, и ќе биде во ослободена состојба

Исклучете го
Притиснете го прекинувачот за напојување за да го исклучите напојувањето;

Основен процес на работа на далечинскиот управувач
Откако ќе се стартува нормално шасијата на роботот BUNKER MINI, вклучете го далечинскиот управувач и изберете го контролниот режим како режим на далечински управувач, така што движењето на платформата BUNKER MINI може да се контролира со далечинскиот управувач.

Стартувајте

• Притиснете го прекинувачот за напојување (Q2 во електричниот панел), во нормални околности, светлото на прекинувачот за напојување ќе биде вклучено, а волтметарот ќе ја прикаже јачината на батеријатаtage нормално;
• Проверете ја јачината на батеријатаtagд. Ако тtage е поголема од 24V, тоа покажува дека батеријата voltagе нормално. Ако е помала од 24 V, батеријата е ниска, ве молиме наполнете ја;

Итен прекин
Притиснете го прекинувачот за итно запирање на задниот дел од каросеријата BUNKER MINI;

Полнење
Производите на BUNKER MINI стандардно се опремени со стандарден полнач, кој може да ги задоволи потребите за полнење на клиентите.
Специфичниот оперативен процес на полнење е како што следува:

• Уверете се дека шасијата BUNKER MINI е во состојба на исклучување. Пред полнење, потврдете дека Q2 (прекинувач за напојување) во задната електрична конзола е исклучен;
• Вметнете го приклучокот на полначот во интерфејсот за полнење Q4 во задниот електричен контролен панел;
• Поврзете го полначот со напојувањето и вклучете го прекинувачот за полнач за да влезете во состојба на полнење.
• Кога се полни стандардно, нема индикаторско светло на шасијата. Дали се полни или не зависи од ознаката за статусот на полначот.

Развој
Производите на BUNKER MINI обезбедуваат CAN интерфејс за развој на корисниците, преку кој корисниците можат да командуваат и контролираат со телото на возилото.
Производите на BUNKER MINI го прифаќаат стандардот CAN2.0B за стандардот за комуникација CAN, со брзина на пренос на комуникација од 500K и формат на пораки на MOTOROLA. Линеарната брзина на движење и ротирачката аголна брзина на шасијата може да се контролираат преку надворешниот интерфејс на магистралата CAN. Покрај тоа, BUNKER MINI ќе ги поврати информациите за моменталната состојба на движење и информациите за состојбата на шасијата BUNKER MINI во реално време, итн.
Протоколот вклучува рамка за повратна информација за состојбата на системот, рамка за повратна информација за контрола на движење и контролна рамка. Деталите за протоколот се како што следува:
Командата за повратни информации за состојбата на системот вклучува повратни информации за моменталната состојба на телото на возилото, повратни информации за состојбата на режимот на контрола, јачина на батеријатаtagе повратна информација и повратна информација за грешки. Содржината на протоколот е прикажана во Табела 3.1.

Табела 3.1 Рамка за повратни информации за состојбата на шасијата BUNKER MINI

Име на командата	Команда за повратни информации за состојбата на системот
Јазол за испраќање Шасија со жица контролирана Должина на податоци	Идентификатор на јазол на примање 0x211 циклус (ms) Истекување на времето за примање (ms)
	Единица за контрола на одлуки 0x08		200 ms	Никој
Локација	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0]	Тековната состојба на каросеријата на возилото	непотпишан int8	0x00 Систем нормален 0x01 Режим на итно исклучување 0x02 Системски исклучок
бајт [1]	Контрола на режимот	непотпишан int8	0x00 Режим на подготвеност 0x01 CAN режим на контрола на командата 0x03 Режим на далечински управувач
бајт [2]     бајт [3]	Горните осум бита на батеријата voltage Долните осум бита од батерија волtage	непотпишан int16	Вистински томtage X10 (точна до 0.1V)
бајт [4] бајт [5]	Резервирано Информации за дефекти	– непотпишан int8	0x0 За детали, видете [Опис на информации за дефект]
бајт [6]	Резервирано	–	0x00
бајт [7]	Проверка на броење (броење)	непотпишан int8	0~255 брои јамки, брои еднаш секој пат a командата е испратена

Табела 3.2 Табела за објаснување на информации за дефекти

Опис на информации за дефект
Бајт             бајт [5]	Бит	Значење
	бит [0]	Подволна батеријаtagвина
	бит [1]	Подволна батеријаtagе предупредување
	бит [2]	Заштита од исклучување на далечинскиот управувач (0: нормално, 1: далечински управувач исклучување)
	бит [3]	Резервирано, стандардно 0
	бит [4]	Дефект на комуникација на Drive 2 (0: без дефект, 1: дефект)
	бит [5]	Дефект на комуникација на Drive 3 (0: без дефект, 1: дефект)
	бит [6]	Резервирано, стандардно 0
	бит [7]	Резервирано, стандардно 0

Командата за рамка за повратна информација за контрола на движење вклучува повратна информација за линеарната брзина на движењето на тековното тело на возилото и аголната брзина на движење. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.3.

Табела 3.3 Рамка за повратни информации за контрола на движење

Име на командата	Команда за повратни информации за контрола на движење
Јазол за испраќање	Циклус на ID на јазол на примање (ms) Истекување на времето за примање (ms)
Шасија контролирана со жица	Единица за контрола на одлуки	0x221	20 ms	Никој
Должина на податоци	0x08
Локација	Функција	Тип на податоци	说明
бајт [0]     бајт [1]	Горните осум битови од брзината на движење Долните осум бита од брзина на движење	потпишан int16	Вистинска брзина X 1000 (точна до 0.001 m/s)
бајт [2]     бајт [3]	Горните осум бита од брзината на ротација Долните осум бита од брзина на ротација	потпишан int16	Вистинска брзина X 1000 (точна до 0.001 rad/s)
бајт [4]	Резервирано	–	0x00
бајт [5]	Резервирано	–	0x00
бајт [6]	Резервирано	–	0x00
бајт [7]	Резервирано	–	0x00

Контролната рамка го вклучува отворот за линеарна контрола на брзината, отворот за контрола на аголната брзина и контролната сума. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.4.

Табела 3.4 Контролна рамка за команда за контрола на движење

Име на командата	Контролна команда
Јазол за испраќање	Циклус на ID на јазол на примање (ms) Време на истекот на примање (ms)
Единица за контрола на одлуки	Јазол на шасијата	0x111	20 ms	Никој
Должина на податоци	0x08
Позиција	Функција	Тип на податоци
бајт [0]     бајт [1]	Горните осум бита од линеарната брзина Долните осум бита од линеарната брзина	потпишан int16	Брзина на патување на каросеријата на возилото, единица mm/s, опсег на вредности [-1500, 1500]
бајт [2]     бајт [3]	Горните осум бита на аголната брзина Долните осум бита на аголната брзина	потпишан int16	Ротациона аголна брзина на каросеријата на возилото, единица 0.001 rad/s, опсег на вредности [-1000, 1000]
бајт [4]	Резервирано	—	0x00
бајт [5]	Резервирано	—	0x00
бајт [6]	Резервирано	—	0x00
бајт [7]	Резервирано	—	0x00

Рамката за поставување режим се користи за поставување на контролниот интерфејс на терминалот, а неговата специфична содржина на протокол е прикажана во Табела 3.5

Табела 3.5 Рамка за поставување на контролен режим

Име на командата	Команда за поставување на контролен режим
Јазол за испраќање	Јазол за примање	ID	Циклус (ms)	Истекување на времето за примање (ms)
Единица за контрола на одлуки	Јазол на шасијата	0x421	20 ms	500 ms
Должина на податоци	0x01
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0]	Може да контролира овозможувајќи	непотпишан int8	0x00 Режим на подготвеност 0x01 CAN се овозможува режим на команда

Забелешка[1] Опис на контролниот режим

Кога далечинскиот управувач за BUNKER MINI не е вклучен, стандардниот режим на контрола е режимот на подготвеност и треба да се префрлите на режимот на команда за да ја испратите командата за контрола на движење. Ако далечинскиот управувач е вклучен, тој има највисока власт и може да ја блокира контролата на командите. Кога далечинскиот управувач ќе се префрли на командниот режим, сепак треба да ја испрати командата за поставување на контролниот режим пред да одговори на командата за брзина.

Рамката за поставување на состојбата се користи за чистење на системските грешки, а нејзината специфична содржина на протокол е прикажана во Табела 3.6.

Табела 3.6 Рамка за поставување на состојбата

Име на командата	Команда за поставување на состојбата
Јазол за испраќање	Јазол за примање	ID	Циклус (ms)	Истекување на времето за примање (ms)
Единица за контрола на одлуки	Јазол на шасијата	0x441	Никој	Никој
Должина на податоци	0x01
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0]	Команда за отстранување на грешка	непотпишан int8	0x00 Избриши ги сите грешки 0x01 Исчисти грешка на моторот 1 0x02 Исчистете ја грешката на моторот 2

Забелешка 3: ПрampВо податоците, следните податоци се само за тестирање

Возилото се движи напред со брзина од 0.15/S

бајт [0]	бајт [1]	бајт [2]	бајт [3]	бајт [4]	бајт [5]	бајт [6]	бајт [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
2. Возилото се ротира со брзина од 0.2 RAD/S
бајт [0]	бајт [1]	бајт [2]	бајт [3]	бајт [4]	бајт [5]	бајт [6]	бајт [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Покрај повратните информации за информациите за состојбата на шасијата, информациите за повратни информации за шасијата исто така вклучуваат податоци за моторот и податоци од сензорот

Табела 3.7 Повратни информации за моменталната позиција на брзината на моторот

Име на командата	Рамка за повратни информации за брзи информации за возачот на моторот
Јазол за испраќање	Јазол за примање	ID	Циклус (ms)	Истекување на времето за примање (ms)
Шасија контролирана со жица	Единица за контрола на одлуки	0x251~0x254	20ms Никој
Должина на податоци	0x08
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0]     бајт [1]	Горните осум битови на брзината на моторот Долните осум бита од брзина на моторот	потпишан int16	Тековна единица за брзина на моторот RPM
бајт [2]     бајт [3]	Горните осум битови на струјата на моторот Долните осум бита од струја на моторот	потпишан int16	Единица за струја на моторот 0.1А
бајт [4]     бајт [5]     бајт [6]     бајт [7]	Тековната положба на моторот е највисока Тековната позиција на моторот е втора највисока Тековната положба на моторот е втората најниска Тековната положба на моторот е најнизок	потпишан int16     потпишан int16 потпишан int16 потпишан int16	Тековната положба на моторот Единица: број на импулси

Табела 3.8 Повратни информации за температурата на моторот, кнtagд и наведете информации

Име на командата	Рамка за информации за повратни информации за ниска брзина на возачот на моторот
Јазол за испраќање	Циклус на ID на јазол на примање (ms) Време на истекот на примање (ms)
Шасија контролирана со жица	Единица за контрола на одлуки	0x261~0x264	20 ms	Никој
Должина на податоци	0x08
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0]     бајт [1]	Горните осум бита на двигателот волtage Долните осум бита на двигателот кнtage	потпишан int16	Тековен двигател волtage единица 0.1v
бајт [2]     бајт [3]	Горните осум битови од температурата на возачот Долните осум бита на двигателот температура	потпишан int16	единица 1℃
бајт [4]	температура на мотор	потпишан int8	единица 1℃
бајт [5]	Состојба на активатор	непотпишан int8	Видете Табела 3-9 за детали
бајт [6]	Резервирано	–	0x00
бајт [7]	Резервирано		0x00

Табела 3.9 Активатор актуатор

Опис на информации за дефект
бајт [5]	бит [0]	Дали напојувањето волtage е премногу ниско (0: нормално 1: премногу ниско)
	бит [1]	Дали моторот е над температура (0: нормално 1: над температура)
	бит [2]	Дали моторот е прекумерна струја (0: нормално 1: прекумерна струја)
	бит [3]	Дали погонот е над температура (0: нормално 1: прекумерна температура)
	бит [4]	Состојба на сензорот (0: нормално 1: ненормално)
	бит [5]	Состојба на грешка на активаторот (0: нормално 1: ненормално)
	бит [6]	Состојба на вклучување на активаторот (0: Оневозможување 1: Овозможување)
	бит [7]	Резервирано

Табела 3.10 Рамка за повратни информации за километражата

Име на командата	Рамка за повратна информација за километражата
Јазол за испраќање Шасија со жица контролирана Должина на податоци	Јазол за примање	ID	Циклус (ms)	Истекување на времето за примање (ms)
	Единица за контрола на одлуки 0x08	0x311	20 ms	Никој
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0]	Највисокиот дел од километражата на левото тркало Вториот највисок дел од километражата на левото тркало Вториот најнизок дел од километражата на левото тркало Најнискиот дел од левото тркало километража
бајт [1]     бајт [2]		потпишан int32	Повратни информации за километражата на левото тркало на шасијата Единица ： мм
бајт [3]
бајт [4]     бајт [5]     бајт [6]     бајт [7]	Највисокиот дел од километражата на десното тркало Вториот највисок бит на десната километража на тркалото Вториот најнизок дел од километражата на десното тркало Најнискиот дел од десното тркало километража	потпишан int32	Повратни информации за километражата на десното тркало на шасијата Единица ： мм

Табела 3.11 Повратни информации за далечинскиот управувач

Име на командата	Рамка за повратни информации за далечинскиот управувач
Јазол за испраќање	Циклус на ID на јазол на примање (ms) Време на истекот на примање (ms)
Шасија контролирана со жица	Единица за контрола на одлуки	0x241	20 ms	Никој
Должина на податоци	0x08
Позиција	Функција	Тип на податоци	Опис
бајт [0]	Повратни информации за SW за далечински управувач	непотпишан int8	бит[0-1]: SWA ：2-нагоре 3-надолу бит[2-3]: SWB：2-нагоре 1-средината 3-надолу бит[4-5]: SWC：2-нагоре 1-средината 3- надолу бит[6-7]: SWD：2-нагоре 3-надолу
бајт [1]	Десен џојстик лево и десно	потпишан int8	Опсег на вредности:[-100,100]
бајт [2]	Десен џојстик горе-долу	потпишан int8	Опсег на вредности:[-100,100]
бајт [3]	Лев џојстик горе-долу	потпишан int8	Опсег на вредности:[-100,100]
бајт [4]	Лев џојстик лево и десно	потпишан int8	Опсег на вредности:[-100,100]
бајт [5]	Лево копче VRA	потпишан int8	Опсег на вредности:[-100,100]
бајт [6]	Резервирано	—	0x00
бајт [7]	Броење проверка	непотпишан int8	Број на јамки 0-255

CAN линија врска
BUNKER MINI обезбедува приклучок за авијација како што е прикажано на слика 3.2. Дефиницијата на линијата е дека жолтото е CANH, синото е CANL, црвеното е позитивно напојување, а црното е негативно напојување.
Забелешка: Тековната верзија BUNKER MINI го има само горниот интерфејс отворен за надворешниот интерфејс за проширување. Напојувањето во оваа верзија може да обезбеди максимална струја од 10А.

Реализација на CAN командна контрола
Нормално вклучете ја шасијата за мобилни роботи BUNKER MINI, вклучете го далечинскиот управувач FS и потоа префрлете го контролниот режим на командна контрола, односно притиснете го копчето за избор на режим SWB на далечинскиот управувач FS до врвот, а потоа шасијата BUNKER MINI ќе прифатете ја командата од CAN интерфејсот, а домаќинот исто така го анализира моменталниот статус на шасијата преку податоците во реално време што се враќаат од CAN магистралата. Погледнете го протоколот за комуникација CAN за специфичната содржина на протоколот

Употреба и работа

Со цел да им олесни на корисниците да ја надградат верзијата на фирмверот на BUNKER MINI и да им донесе на клиентите посовршено искуство, BUNKER MINI обезбедува хардверски интерфејс за надградба на фирмверот и соодветниот клиентски софтвер. Неговиот клиент интерфејс е прикажан на слика 3.3

Подготовка за надградба

• Сериски X 1 USB во сериска порта X 1
• BUNKER MINI шасијаX 1
• Компјутер (оперативен систем WINDOWS) X 1

Софтвер за надградба на фирмверот

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Подготовка за надградба

• Уверете се дека напојувањето на шасијата на роботот е исклучено пред поврзувањето;
• Користете го Serial за да се поврзете со шасијата BUNKER MINI за да ја надградите сериската порта и да ја поврзете со компјутерот;
• Отворете го клиентскиот софтвер;
• изберете го бројот на портата;
• BUNKER MINIchassis е вклучен, веднаш кликнете Start Connection, (BUNKER MINI) шасијата ќе чека 6S пред да се вклучи; ако времето надмине 6S, ќе влезе во апликацијата);ако врската е успешна, ќе ве поттикне „врската е успешна“ во полето за текст;
• Вчитај BIN file;
• Кликнете на надградба и почекајте го известувањето дека надградбата е завршена; Исклучете ја серијата, исклучете ја шасијата и вклучете ја повторно.

  

Употреба на пакетот BUNKER MINI ROS Прample
ROS обезбедува некои стандардни услуги на оперативниот систем, како што се апстракција на хардверот, контрола на уредот на ниско ниво, имплементација на заеднички функции, размена на пораки меѓу процесите и управување со пакети со податоци. ROS се базира на графичка архитектура, така што процесите на различни јазли можат да примаат, објавуваат и собираат различни информации (како што се сензори, контрола, состојба, планирање итн.). Во моментов ROS главно поддржува UBUNTU.

Подготовка за развој

Подготовка на хардвер

• Модул за комуникација на конзервата CANlight X1
• Лаптоп Thinkpad E470 X1
• AGILEX BUNKER MINI мобилна роботска шасија X1
• AGILEX BUNKER MINI поддржува далечински управувач FS-i6s X1
• AGILEXBUNKER MINI врвен авијациски сад X1

Опис на животната средина на употреба прample

• Ubuntu 16.04 LTS (ова е бета верзија, тестирана на Ubuntu 18.04 LTS)
• ROS Kinetic (исто така тестиран во следните верзии)
• Гит

Хардверско поврзување и подготовка

• Извлечете ја линијата CAN на BUNKER MINI 4-јадрениот авијациски или задниот приклучок и поврзете ги CAN_H и CAN_L во линијата CAN на CAN_TO_USB адаптерот соодветно;
• Вклучете го прекинувачот на шасијата на мобилниот робот BUNKER MINI и проверете дали прекинувачите за итно запирање од двете страни се пуштени;
• Поврзете го CAN_TO_USB на USB-портата на лаптопот. Дијаграмот за поврзување е прикажан на слика 3.4.

  

Инсталација на ROS и поставување на животната средина
За детали за инсталација, ве молиме погледнете на http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Тестирајте CANABLE хардвер и CAN комуникација

Поставете CAN-TO-USB

• адаптер Овозможување
  gs_usb кернел модул
  $ sudo modprobe gs_usb
• Поставете ја брзината на бауд од 500 илјади 和Овозможување адаптер од може-на-USB$ Поставување на врската sudo ip-врска can0 up тип може да брзина на битови 500000Ако
• не се појавија грешки во претходните чекори, треба да можете view уредот за конзерва веднаш со командата
  $ ifconfig -a
• Инсталирајте и користете кан-утили за тестирање на хардверот
  $ sudo apt install can-utils
• Ако овој пат може да се приклучи кон USB со роботот BUNKER и возилото е вклучено, користете ги следните команди за следење на податоците од BUNKERchassis
  $ candump конзерва0
• Референца:
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS ПАКЕТ Преземете и составете

• Преземете ros зависности
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board$ sudo apt install libasio-dev
• Клонирајте и компајлирајте го изворниот код на bunker_ros$ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git клон – рекурзивен
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ git клон
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    $ ЦД ..
    $ catkin_make
  • Референца:
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Стартувајте го јазолот ROS

• Започнете го основниот јазол
  $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_minimal.launch Стартувајте го јазолот за далечинско работење на тастатурата
• $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_teleop_keyboard.launch

Внимание

Овој дел содржи неколку точки на кои треба да се обрне внимание при користење и развој на BUNKER MINI.

Мерки на претпазливост за батеријата

• Батеријата на производот BUNKER MINI не е целосно наполнета кога ќе излезе од фабриката. Специфичната моќност на батеријата може да се прикаже со задниот волумен на шасијата BUNKER MINItage прикажување или читање преку интерфејсот за комуникација на магистралата CAN;
• Ве молиме не ја полните батеријата откако ќе се потроши. Ве молиме наполнете го на време кога нискиот волуменtage на задниот дел на BUNKER MINI покажува под 24V;
• Статични услови за складирање: Најдобрата температура за складирање е -10℃~45℃. Батеријата треба да се полни и испразни еднаш месечно или така кога не се користи, а потоа батеријата треба да се чува на целосна јачинаtagд. Не ставајте ја батеријата во оган, не загревајте ја и не чувајте ја батеријата на висока температура;
• Полнење: Мора да се полни со специјален полнач за литиумски батерии. Не полнете ја батеријата под 0°C и не користете батерии, напојувања и полначи кои не се стандардни во оригиналната фабрика.

Мерки на претпазливост за оперативно опкружување 

• Работната температура на BUNKER MINI е
  – 10 ℃ ~ 45 ℃, ве молиме не го користете во средина каде што температурата е пониска од
  – 10℃ и повисоки од 45℃;
• Не користете го во средина со корозивни или запаливи гасови или во средина блиску до запаливи материи;
• Не чувајте го околу грејните елементи како што се грејачи или големи намотани отпорници;
• Водоотпорен и отпорен на прашина на BUNKER MINI е IP67, немојте да го користите долго време во вода и редовно проверувајте да ја отстранувате 'рѓата;
•  Се препорачува надморската височина на околината да не надминува 1000 М;
• Се препорачува температурната разлика помеѓу денот и ноќта да не надминува 25℃;
• Редовно проверувајте ги и одржувајте ги затегнувачите на пругата.

Мерки на претпазливост за електрично надворешно проширување 
Струјата на напојувањето со задна експанзија не надминува 6.25 А, а вкупната моќност не надминува 300 W;

Безбедносни мерки на претпазливост

• Ако имате какви било прашања во текот на процесот на употреба, ве молиме следете ги соодветните упатства за употреба или консултирајте се со релевантен технички персонал;
• Пред да ракувате со опремата, обрнете внимание на ситуацијата на лице место за да избегнете безбедносни проблеми на персоналот предизвикани од погрешно работење;
• Во случај на итност, исклучете ја опремата со допирање на копчето за итно стопирање;
• Не менувајте ја внатрешната структура на уредот без техничка поддршка и дозвола

Други мерки на претпазливост

• Кога носите и поставувате работа, ве молиме не испуштајте го или превртувајте го наопаку;
• за непрофесионалци, ве молиме не го расклопувајте без дозвола.

Прашања и одговори

• П: BUNKER MINI започнува нормално, но каросеријата на возилото не се движи со далечинскиот управувач?
  О: Прво, утврдете дали е притиснат прекинувачот за напојување и дали е отпуштен прекинувачот за итно сопирање, а потоа потврдете дали контролниот режим избран од прекинувачот за избор на режим на горната лева страна на далечинскиот управувач е точен.
• П: Кога далечинскиот управувач BUNKER MINI е нормален, повратните информации за состојбата на шасијата и информациите за движење се нормални, а протоколот на контролната рамка е издаден, зошто режимот за контрола на телото на возилото не може да се префрли и шасијата не реагира на протоколот на контролната рамка ?
  О: Во нормални околности, ако BUNKER MINI може да се контролира со далечинскиот управувач, тоа значи дека контролата на движењето на шасијата е нормална и може да ја добие рамката за повратни информации на шасијата, што значи дека врската за продолжување CAN е нормална. Проверете дали командата е префрлена во режим на контрола CAN..
• П: Кога релевантната комуникација се врши преку CAN автобусот, а командата за повратни информации за шасијата е нормална, зошто автомобилот не реагира откако ќе се издаде контролата?
  О: BUNKER MINI има механизам за заштита на комуникација внатре. Шасијата има заштитен механизам за истек на време кога се работи со надворешни команди за контрола на CAN. Под претпоставка дека откако возилото ќе добие рамка на протокол за комуникација, не ја добива следната рамка на команди за повеќе од 500MS и ќе влезе во комуникациската заштита со брзина од 0, така што командата од компјутерот домаќин мора периодично да биде издадена.

Димензии на производот

Илустрации на димензиите на контурите на производот

Илустрации на димензиите на горниот држач за проширување

Официјален дистрибутер sales@generationrobots.com

+33 5 56 39 37 05
www.generationrobots.com

Документи / ресурси

AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Истражете ги роботските платформи [pdf] Упатство за користење Bunker Mini Истражете ги роботските платформи, Bunker Mini, Истражете ги роботските платформи, роботските платформи

Референци

• Упатство за употреба