2023.09 Тим за роботика
“
Спецификации
- Производ: BUNKER MINI 2.0
- Упатство за употреба Верзија: V2.0.1
- Датум на издавање: 2023.09
- Максимален капацитет на оптоварување: 25 кг
- Работна температура: 0~40°C
- Водоотпорен и отпорен на прашина: IP67 (ако не поединечно
приспособено)
Упатство за употреба на производот
Информации за безбедност
Пред да ја користите опремата, погрижете се да прочитате и разберете сè
безбедносни информации дадени во прирачникот. Изведете ризик
проценка на комплетниот роботски систем и потврдете го точниот дизајн
и инсталација на периферни уреди.
Животна средина
Внимателно прочитајте го упатството пред да го користите роботот за прв пат
време. Изберете отворен простор за далечинско управување бидејќи му недостасува на возилото
автоматски сензори за избегнување пречки. Работете во амбиент
температурен опсег од 0~40°C.
Инспекција
- Погрижете се секој уред да има доволно моќност.
- Проверете дали има некакви неправилности во возилото.
- Проверете дали батериите на далечинскиот управувач се целосно целосно
обвинет.
Операција
- Уверете се дека околината е чиста за време на работата.
- Чувајте го далечинскиот управувач во опсегот на видливост.
- Не ја надминувајте максималната носивост од 25 кг.
- Потврдете ја положбата на центарот на масата при инсталирање надворешно
екстензии. - Наполнете го уредот веднаш кога ќе се огласи алармот за слаба батерија.
- Работете во средина што го исполнува нивото на заштита
барања.
Најчесто поставувани прашања
П: Што треба да направам ако уредот аларми за слаба батерија?
О: Ве молиме наполнете го веднаш за да избегнете прекини за време на
операција.
П: Може ли да го надминам максималниот капацитет на носивост од 25 кг?
О: Не, важно е да не се надминува наведената носивост
за да се обезбеди безбедно функционирање на уредот.
П: Кој е опсегот на работна температура на BUNKER MINI
2.0?
О: Препорачаниот опсег на работна температура е од 0 до 40
степени Целзиусови.
„`
БУНКЕР
MINI
2.0
Корисник
Прирачник
БУНКЕР
Корисник на тимот на MINI AgileX Robotics
Прирачник V.2.0.1
2023.09
Документ
верзија
Бр. Верзија
Датум
Изменето од
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Забелешки првиот нацрт
1/38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023
4
V2.0.2 2023
1. Изменете го рос драјверот readme 2. Променете го bunkermini три views 3. Додадени се повратни информации за далечинскиот управувач
4. Додадени повратни информации за километражата
5. Додадени повратни информации за BMS
6. Оптимизирајте го распоредот на страницата
Додадете слика за рендерирање Изменете како да го користите пакетот ROS
Проверка на документи
Ажурирајте ја сликата на далечинскиот управувач Оптимизирајте file формат Ажурирање на вметнување во авијација
Ажуриран дијаграм за димензии на изгледот
Ова поглавје содржи важни безбедносни информации кои мора да ги прочита и разбере секој поединец или организација пред да ја користи опремата кога роботот ќе се вклучи за прв пат. Можете да не контактирате на support@agilex.ai доколку имате какви било прашања во врска со користењето. Многу е важно сите упатства и упатства за склопување во другите поглавја од овој прирачник да се следат и имплементираат. Посебно внимание треба да се посвети на текстот поврзан со предупредувачките знаци.
2/38
Безбедност
Информации
Информациите во овој прирачник не го вклучуваат дизајнот, инсталацијата и работата на комплетна роботска апликација, ниту пак периферните уреди што може да влијаат на безбедноста на овој целосен систем. Дизајнот и употребата на овој комплетен систем бара усогласеност со безбедносните барања утврдени во стандардите и спецификациите на земјата каде што е инсталиран роботот. Одговорност на интеграторите и крајните клиенти на BUNKERMINI е да обезбедат усогласеност со релевантните спецификации и ефективни закони и регулативи, за да се осигураат дека нема големи опасности во комплетната апликација за роботи на пр.ampле. Ова го вклучува, но не е ограничено на следново:
Валидност
и
Одговорност
Направете проценка на ризикот на целиот роботски систем. Поврзете ја дополнителната безбедносна опрема за други машини како што е дефинирано од ризикот.
оценување.
Потврдете дека дизајнот и инсталацијата на периферните уреди на целосниот роботски систем, вклучувајќи ги софтверските и хардверските системи, се точни.
Овој робот нема релевантни безбедносни функции на комплетен автономен мобилен робот, вклучувајќи, но не ограничувајќи се на автоматско предупредување против судир, против паѓање, предупредување за биолошки пристап итн. спецификации и ефективни закони и регулативи, за да се осигури дека развиениот робот нема големи опасности и безбедносни опасности во практична примена.
Соберете ги сите документи во техничката fileвклучувајќи ја проценката на ризикот и ова упатство. Бидете свесни за можните безбедносни ризици пред да ракувате и да ја користите опремата.
Животна средина
Кога го користите за прв пат, ве молиме внимателно прочитајте го ова упатство за да ги разберете основните работни содржини и спецификациите за работа.
За далечинско управување, изберете релативно отворен простор за употреба, а самото возило нема никакви автоматски сензори за избегнување пречки.
Користете на амбиентална температура од 0~40.
3/38
Ако возилото нема индивидуално приспособено ниво на IP заштита, водоотпорните способности на возилото и отпорност на прашина се IP67.
Инспекција
Проверете дали секој уред има доволно напојување. Проверете дали нема очигледна абнормалност во возилото. Проверете дали батериите на далечинскиот управувач се целосно наполнети.
Операција
Уверете се дека околниот простор е релативно чист за време на работата. Далечински управувач во опсег на видливост. Максималниот капацитет на товарење на BUNKERMINI е 25 кг. Кога го користите, проверете дали носивоста
не надминува 25 кг. При инсталирање на надворешни продолжетоци на BUNKERMINI, потврдете ја положбата на центарот на масата
на продолжетокот за да се осигурате дека е во центарот на ротација. Кога уредот ќе алармира за слаба батерија, наполнете го навреме. Користете го уредот во средина што ги исполнува барањата за ниво на заштита според
на нивото на IP заштита на уредот. Ве молиме не ја туркајте количката директно. Струјата на напојувањето на опашката не надминува 10A, а вкупната моќност не
над 240 W.
Батерија
мерки на претпазливост
Батеријата на производите BUNKER MINI не е целосно наполнета кога ќе излезе од фабриката. Специфичната батерија волtage и моќта може да се прикаже преку волtagПриказ на мерачот на задниот дел од шасијата BUNKER MINI или преку јачината на звукот и стапчето на далечинскиот управувач.
Ве молиме не ја полнете батеријата откако ќе се потроши. Наполнете го навреме кога батеријата на далечинскиот управувач BUNKER MINI е помала од 15% или јачината на опашкатаtagЕкранот е помал од 25V.
Статички услови за складирање: Оптималната температура за складирање е -10~40. Кога батеријата не се користи, таа мора да се полни и празне еднаш месечно, а потоа да се чува на целосна јачинаtagд. Не чувајте ја батеријата Ставете ја на оган или загревајте ја батеријата. Не чувајте батерии на високи температури.
4/38
Полнење: мора да го користите соодветниот посветен полнач за литиумски батерии за полнење. Не полнете ја батеријата под 0°C. Не користете неоригинални стандардни батерии, напојувања и полначи.
Мерки на претпазливост
за
употреба
животната средина
Работната температура на BUNKER MINI е -10~40. Ве молиме да не го користите во средини со температури под -10 или над 40 степени.
Не користете го во средина со корозивни или запаливи гасови или во близина на запаливи материи.
Ве молиме не го користете во близина на грејни елементи како што се грејачи или големи отпорници на намотки. BUNKER MINI е водоотпорен и отпорен на прашина IP67. Ве молиме не го користете потопено во вода долго време.
време. Редовно проверувајте и отстранувајте 'рѓа. Препорачливо е надморската височина на работната средина да не надминува 1000M. Препорачливо е разликата во температурата помеѓу денот и ноќта при употреба
животната средина не надминува 25. Редовно проверувајте и одржувајте ги затегнувачите на шините.
Безбедност
Мерки на претпазливост
Ако имате какви било прашања во врска со процесот на употреба, ве молиме следете го релевантното упатство со упатства или консултирајте се со релевантен технички персонал.
Пред да ја користите опремата, обрнете внимание на условите на лице место за да избегнете неправилно работење што може да предизвика проблеми со личната безбедност.
Во случај на вонредна состојба, притиснете го копчето за итно исклучување за да ја исклучите опремата. Ве молиме не ја менувајте внатрешната структура на уредот без техничка поддршка и дозвола. Кога нешто ќе тргне наопаку со опремата, ве молиме веднаш престанете да ја користите за да избегнете
секундарно оштетување. Кога ќе се појави абнормалност кај опремата, ве молиме контактирајте го соодветниот технички персонал.
и не ракувајте со него без овластување.
СОДРЖИНА
5/38
Документ
верзија
СОДРЖИНА
Безбедност
Информации
СОДРЖИНА
1 Вовед
of
БУНКЕР
MINI
2.0
1.1 Листа на производи 1.2 Параметри на перформанси 1.3 Потребни за развој
2 На
Основи
2.1 Опис на електричниот интерфејс 2.2 Упатства за далечинско управување 2.3 Опис на командата за контрола и движењето
3 Добивање
Започна
3.1 Употреба и работа 3.2 Полнење 3.3 Развој
3.3.1 Поврзување со кабел CAN 3.3.2 Опис на протоколот CAN 3.3.3 Употреба на пакетот BUNKER MINI 2.0 ROS Example
4
Користете
и
операција
6/38
5
Прашања и одговори
6
Производ
Димензии
6.1 Илустрации на димензиите на контурите на производот 6.2 Илустрации на димензиите на горниот држач за проширување
1 Вовед
of
БУНКЕР
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 е возило со сеопфатна шасија за индустриски апликации. Се одликува со едноставна и чувствителна работа, голем простор за развој, приспособливост за развој и примена во различни области, IP67 отпорен на прашина и водоотпорен, и голема степенуваност, итн. Може да се користи за развој на специјални роботи како што се инспекција и истражување, EOD спасување, специјално гаѓање и специјален транспорт и е решение за движењето на роботите.
1.1 Производ
Список
Име BUNKER MINI 2.0 роботско тело
Полнач за батерии (AC 220V)
Воздухопловен приклучок машки 4пински
FS далечински управувач (опционално) USB to CAN комуникациски модул
1.2 Перформанси
параметри
Количина x1 x1 x1 x1 x1
Видови параметри Механички спецификации
Ставки L × Ш × В (мм)
Вредности 690 x 570 x 335
7/38
Меѓуоскино растојание (мм)
Основа на предни/задни тркала (мм)
Висина на шасијата
Ширина на патеката
Максимална тежина (кг)
Тип на батерија
Параметри на батеријата
Мотор за погон на струја
Мотор за управување со погон
Режим на паркирање
Управување
Форма за суспензија
Сооднос на намалување на управувачкиот мотор
Кодер на управувачкиот мотор
Сооднос на намалување на погонскиот мотор
Сензор за погонски мотор
Параметри за изведба
IP одделение
Максимална брзина (км/ч)
Минимален радиус на вртење (mm)
Максимална способност за оценување (°)
80 100 56 Литиумска батерија 30AH 2×250W DC четка мотор Диференцијално управување со тип на колосек –
–
–
19.7 1
Магнетна плетенка 1024 IP22 1.0
Може да се сврти на место
30°
8/38
Контрола
Максимално преминување на пречка Расчистување од земја (mm) Максимално траење на батеријата (h) Максимално растојание (km) Време на полнење (h)
Работна температура ()
Контролен режим
RC предавател Системски интерфејс
120 мм 410 8 14 км 3
-10~40 Далечински управувач Контрола Контролен режим на управување 2.4G/екстремно растојание 200M
МОЖЕ
1.3 задолжително
за
развој
BUNKER MINI 2.0 е опремен со далечински управувач FS од фабриката, преку кој корисниците можат да ја контролираат шасијата на мобилниот робот BUNKER MINI 2.0 за да ги завршат операциите на движење и ротација. Освен тоа, BUNKER MINI 2.0 е опремен со CAN интерфејс, преку кој корисниците можат да вршат секундарен развој.
2 На
Основи
Овој дел ќе даде основен вовед во шасијата за мобилни роботи BUNKER MINI 2.0, така што корисниците и програмерите можат да имаат основно разбирање за шасијата BUNKER MINI 2.0.
2.1 Електрични
интерфејс
опис
Задниот електричен интерфејс е прикажан на слика 2.1, на кој Q1 е прекинувачот за итно запирање, Q2 е прекинувачот за напојување, Q3 е интеракција на екранот за напојување, Q4 е интерфејс за полнење и Q5 е интерфејс CAN и 24V напојување на авијацијата.
9/38
Слика 2.1 Заден електричен интерфејс Дефиницијата на интерфејсот за комуникација и моќност на Q5 е прикажана на слика 2-2.
Пин бр.
Тип на пин
Функција и дефиниција
1
Моќ
VCC
2
Моќ
3
МОЖЕ
GND CAN_H
Забелешки
Позитивно напојување, кнtage опсег 24~29V, максимална струја 10A Негативно напојување CAN магистрала висока
10/38
4
МОЖЕ
МОANЕ_Л
CAN автобус ниско
Слика 2.2 Дијаграм за дефиниција на пиновите на интерфејсот за продолжеток на задниот воздух
2.2 Далечински управувач
контрола
инструкции
Далечинскиот управувач Fuss е опционален додаток за производите BUNKER MINI. Клиентите можат да изберат според реалните потреби. Со користење на далечинскиот управувач може лесно да се контролира универзалната роботска шасија BUNKER MINI. Во овој производ го користиме дизајнот на левиот акцелератор. Нејзината дефиниција и функции може да се наведат на Слика 2.3. Функциите на копчињата се дефинирани на следниов начин: SWA и SWD привремено не се овозможени. SWB е копче за избор на контролен режим. Турнете го до врвот за режимот за контрола на команди. Турнете го до средината за режим на далечинско управување. SWC е копче за режим на светло за автомобил. Турнете го до врвот. Тоа е режимот за нормално вклучување на светлата на автомобилот. Бирајте го до средината за да ги вклучите светлата кога автомобилот се движи. Бирајте го до дното за да ги префрлите светлата во режим на нормално исклучување. S1 е копче за гас, кое го контролира BUNKER MINI да се движи напред и назад; S2 ја контролира ротацијата, а POWER е копчето за вклучување. Притиснете и задржете во исто време за да го вклучите.
Ве молам
забелешка:
SWA,
SWB,
ЦСР,
и
SWD
сите
потреба
до
be
at
на
врвот
кога
на
далечински
контрола
is
свртен
на.
11/38
Слика 2.3 Шематски дијаграм на копчињата за далечински управувач FS Далечински
контрола
интерфејс
опис: Бункер : модел Vol: батерија voltage Автомобил: статус на шасија Бат: Процент на моќност на шасијатаtage P: Далечински управувач за паркирање: ниво на батерија на далечинскиот управувач Код на грешка: Информации за грешка (претставува бајт [5] во 211 рамка)
12/38
2.3 Контрола
команда
и
движење
опис
Ја воспоставуваме референтната рамка на координатите на копненото мобилно возило според стандардот ISO 8855 како што е прикажано на слика 2.4.
Слика 2.4 Шематски дијаграм на референтната рамка на каросеријата на возилото Како што е прикажано во 2.4, каросеријата BUNKER MINI 2.0 е паралелна со X-оската на воспоставената референтна рамка.
13/38
Во режимот на далечински управувач, џојстикот на далечинскиот управувач S1 се движи во позитивна насока на X кога се турка напред и се движи во негативна насока на X кога се турка наназад. Кога S1 се турка до максималната вредност, брзината на движење во позитивна насока на X е најголема, а кога се турка до минималната вредност, брзината на движење во негативна насока на насоката X е најголема. Џојстикот на далечинскиот управувач S2 ја контролира ротацијата на телото на возилото лево и десно. Кога S2 се турка налево, телото на возилото се ротира од позитивната насока на оската X кон позитивната насока на оската Y. Кога S2 се турка надесно, телото на возилото се ротира од позитивната насока на оската X кон негативната насока на оската Y. Кога S2 се турка налево до максималната вредност, линеарната брзина на ротација спротивно од стрелките на часовникот е најголема, а кога се турка надесно до максималната вредност, линеарната брзина на ротацијата во насока на стрелките на часовникот е најголема. Во контролниот режим на команда, позитивната вредност на линеарната брзина значи движење во позитивна насока на оската Х, а негативната вредност на линеарната брзина значи движење во негативна насока на оската Х. Позитивната вредност на аголната брзина значи дека телото на возилото се движи од позитивната насока на оската Х кон позитивната насока на оската Y, а негативната вредност на аголната брзина значи дека телото на возилото се движи од позитивната насока од оската X кон негативната насока на оската Y.
3 Добивање
Започна
Овој дел главно ја воведува основната работа и употребата на платформата BUNKER MINI 2.0 и воведува како да се изврши секундарниот развој на телото на возилото преку надворешната порта CAN и протоколот CAN автобус.
3.1 Употреба
и
операција
Проверете
Проверете ја состојбата на телото на возилото. Проверете дали има очигледни абнормалности во каросеријата на возилото; ако е така, ве молиме контактирајте ја поддршката по продажбата;
Проверете го статусот на прекинувачот за итно запирање. Потврдете дека копчето за итно стопирање Q1 одзади е во отпуштена состојба;
Кога користите за прв пат, потврдете дали е притиснато Q2 (прекинувач за напојување) во задниот електричен панел; ако е така, ве молиме притиснете и отпуштете го, и ќе биде во ослободена состојба
14/38
Започнете
up
Притиснете го прекинувачот за напојување (Q2 во електричниот панел), во нормални околности, светлото на прекинувачот за напојување ќе биде вклучено, а волтметарот ќе ја прикаже јачината на батеријатаtage нормално;
Проверете ја јачината на батеријатаtagд. Ако тtage е поголема од 24V, тоа покажува дека батеријата voltagе нормално. Ако е помала од 24 V, батеријата е ниска, ве молиме наполнете ја;
Моќ
исклучен
Притиснете го прекинувачот за напојување за да го исклучите напојувањето;
Итен случај
запре
Притиснете го прекинувачот за итно запирање на задниот дел од телото BUNKER MINI 2.0;
Основни
операција
процес
of
далечински
контрола
Откако роботската шасија BUNKER MINI 2.0 ќе се стартува нормално, вклучете го далечинскиот управувач и изберете го контролниот режим како режим на далечински управувач, така што движењето на платформата BUNKER MINI 2.0 може да се контролира со далечинскиот управувач.
3.2 Полнење
Производите BUNKER MINI 2.0 стандардно се опремени со стандарден полнач, кој може да ги задоволи потребите за полнење на клиентите. Специфичниот оперативен процес на полнење е како што следува:
Проверете дали шасијата на BUNKER MINI 2.0 е во состојба на исклучено напојување. Пред полнење, потврдете дека Q2 (прекинувачот за напојување) на задната електрична конзола е вклучен.
исклучено Вметнете го приклучокот на полначот во интерфејсот за полнење Q4 на задната електрична контролна табла
Поврзете го полначот со напојувањето и вклучете го прекинувачот за полнач за да влезете во состојба на полнење.
Кога се полни стандардно, нема индикаторско светло на шасијата. Без разлика дали се полни или не
15/38
зависи од ознаката за статусот на полначот.
3.3 Развој
3.3.1
МОЖЕ
Кабел
Поврзување
BUNKER MINI се испорачува со возилото и обезбедува машки авијациски приклучок како што е прикажано на слика 3.1. Дефиницијата на жиците е жолта како CANH, сина како CANL, црвена како позитивна моќност и црна како негативна. Забелешка:
In
на
струја
БУНКЕР
MINI
верзија,
само
на
опашката
интерфејс
is
отворени
до
надворешен
проширување
интерфејси.
На
моќ
снабдување
in
ова
верзија
може
обезбеди
a
максимум
струја
of
10A.
Слика 3.1 Шематски дијаграм на воздухопловниот приклучок
3.3.2
МОЖЕ
протокол
опис
Производите на BUNKER MINI обезбедуваат CAN интерфејс за развој на корисникот, преку кој корисниците можат да командуваат и контролираат со каросеријата на автомобилот. Стандардот за комуникација CAN во производите на BUNKER MINI го усвојува стандардот CAN2.0B, брзината на пренос на комуникација е 500K, а форматот на пораката го прифаќа форматот MOTOROLA. Линеарната брзина на движење и аголната брзина на ротација на шасијата може да се контролираат преку надворешниот интерфејс на магистралата CAN; BUNKER MINI ќе даде повратни информации за моменталните информации за статусот на движење и информациите за статусот на шасијата BUNKER MINI во реално време. Протоколот вклучува рамки за повратни информации за статусот на системот, рамки за повратни информации за контрола на движењето и контролни рамки. Содржината на протоколот е следна: Командата за повратни информации за статусот на системот вклучува повратни информации за тековната состојба на телото на автомобилот, повратни информации за статусот на контролниот режим, јачина на батеријатаtagе повратна информација и повратна информација за грешки. Содржината на протоколот е прикажана во Табела 3.1:
16/38
Табела 3.1 BUNKER MINI 2.0 Рамка за повратни информации за состојбата на шасијата
Име на командата
Команда за повратни информации за состојбата на системот
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
Шасија контролирана со жица
Единица за контрола на одлуки
0x211
200 ms
Никој
Должина на податоци
0x08
Локација
Функција
Тип на податоци
Опис
бајт [0]
Тековната состојба на каросеријата на возилото
непотпишан int8
0x00 Систем нормален 0x01 Режим на итно исклучување
0x02 Системски исклучок
бајт [1]
Контрола на режимот
непотпишан int8
0x00 Режим на подготвеност 0x01 CAN команден режим на контрола
0x03 Режим на далечински управувач
бајт [2] бајт [3]
Горните осум бита на батеријата
кнtage
Долните осум бита на батеријата
кнtage
непотпишан int16 Актуелен кнtage X10 (точна до 0.1V)
бајт [4]
Резервирано
–
0x00
бајт [5]
Информациите за грешка непотпишани int8
За детали, видете [Опис на информации за дефект]
бајт [6]
Резервирано
–
0x00
бајт [7]
Проверка на броење (броење)
непотпишан int8
Број на јамки од 0~255, брои еднаш секој пат кога се испраќа команда
17/38
Табела 3.2 Табела за објаснување на информации за дефекти
Бајт бајт [5]
Опис на информации за дефект
Бит
Значење
бит [0]
Подволна батеријаtagвина
бит [1]
Подволна батеријаtagе предупредување
бит [2]
Далечински управувач
заштита од исклучување 0:
нормално, 1: далечински управувач
исклучување
бит [3]
Резервирано, стандардно 0
бит [4]
Дефект на комуникација на Drive 2 (0: без дефект, 1: дефект)
бит [5]
Дефект на комуникација на Drive 3 (0: без дефект, 1: дефект)
бит [6]
Резервирано, стандардно 0
бит [7]
Резервирано, стандардно 0
Командата за рамка за повратна информација за контрола на движење вклучува повратна информација за линеарната брзина на движењето на тековното тело на возилото и аголната брзина на движење. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.3.
Табела 3.3 Рамка за повратни информации за контрола на движење
Име на командата
Команда за повратни информации за контрола на движење
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус ms
Шасија контролирана со жица
Единица за контрола на одлуки
0x221
20 ms
Истекување на времето за примање (ms)
Никој
18/38
Должина на податоци Локација
бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
0x08
Функција
Горните осум битови од
брзина на движење Долниот осум
делови од брзината на движење
Горните осум битови од
брзина на ротација Долниот осум
делови од брзината на ротација
Резервирано
Резервирано
Резервирано
Резервирано
Тип на податоци
потпишан int16
потпишан int16
–
Опис
Вистинска брзина X 1000 (точна до 0.001 m/s)
Вистинска брзина X 100 (точна до 0.01 rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Контролната рамка го вклучува отворот за линеарна контрола на брзината, отворот за контрола на аголната брзина и контролната сума. Специфичната содржина на протоколот е прикажана во Табела 3.4.
Табела 3.4 Контролна рамка за команда за контрола на движење
Име на командата
Јазол за испраќање Јазол за примање
Единица за контрола на одлуки
Јазол на шасијата
Контролна команда
ID
Циклус ms
0x111
20 ms
Истекување на времето за примање (ms)
500 ms
19/38
Должина на податоци Позициски бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
0x08
Функција
Горните осум бита на линеарната
брзина
Долните осум бита од линеарното
брзина
Горните осум битови од
аголната брзина
Долните осум бита од
аголна брзина
Резервирано
Резервирано
Резервирано
Резервирано
Тип на податоци
потпишан int16
Брзина на патување на телото на возилото, единица mm/s, опсег на вредности [-1300,1300]
потпишан int16
Ротациона аголна брзина на каросеријата на возилото, единица 0.001 rad/s, вредност
опсег [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Рамката за поставување режим се користи за поставување на контролниот интерфејс на терминалот, а неговата специфична содржина на протокол е прикажана во Табела 3.5
Табела 3.5 Рамка за поставување на контролен режим
Име на команда Јазол за испраќање Јазол што прима
Команда за поставување на контролен режим
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
20/38
Единица за контрола на одлуки
Должина на податоци
Позиција
Јазол на шасија 0x01
Функција
бајт [0]
Овозможува контрола на CAN
0x421
Никој
Никој
Тип на податоци непотпишан int8
Опис
0x00 Режим на подготвеност 0x01 режим на команда CAN Стандардно влегува во режим на подготвеност
по вклучувањето
Забелешка[1] Опис на контролниот режим
Кога далечинскиот управувач за BUNKER MINI 2.0 не е вклучен, стандардниот режим на контрола е режимот на подготвеност и треба да се префрлите на режимот на команда за да ја испратите командата за контрола на движење. Ако далечинскиот управувач е вклучен, тој има највисока власт и може да ја блокира контролата на командите. Кога далечинскиот управувач ќе се префрли на командниот режим, сепак треба да ја испрати командата за поставување на контролниот режим пред да одговори на командата за брзина.
Рамката за поставување на состојбата се користи за чистење на системските грешки, а нејзината специфична содржина на протокол е прикажана во Табела 3.6.
Табела 3.6 Рамка за поставување на состојбата
Име на командата
Команда за поставување на состојбата
Јазол за испраќање
Јазол за примање
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
Единица за контрола на одлуки
Јазол на шасијата
0x441
Никој
Никој
Должина на податоци
0x01
Позиција
Функција
Тип на податоци
Опис
бајт [0]
Команда за отстранување на грешки
d
непотпишан int8
0x00 Избриши ги сите некритични грешки 0x01 Исчисти го моторот 1 грешка 0x02 Исчисти грешка на моторот 2
21/38
Забелешка 3: Прampле податоци, следните податоци се само за тестирање употреба 1. Возилото се движи напред со брзина од 0.15/S
бајт [0] 0x00
бајт [1] 0x96
бајт [2] 0x00
бајт [3] 0x00
бајт [4] 0x00
бајт [5] 0x00
бајт [6] 0x00
бајт [7] 0x00
2. Возилото се ротира со брзина од 0.2 RAD/S
бајт [0] 0x00
бајт [1] 0x00
бајт [2] 0x00
бајт [3] 0xc8
бајт [4] 0x00
бајт [5] 0x00
бајт [6] 0x00
бајт [7] 0x00
Покрај повратните информации за информациите за состојбата на шасијата, информациите за повратните информации за шасијата исто така вклучуваат податоци за моторот и податоци од сензорот.
Табела 3.7 Повратни информации за моменталната позиција на брзината на моторот
Име на командата
Рамка за повратни информации за брзи информации за возачот на моторот
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
Шасија контролирана со жица
Единица за контрола на одлуки
0x251~0x254
20 ms
Никој
Должина на податоци
0x08
Позиција
Функција
Тип на податоци
Опис
бајт [0] бајт [1]
Горните осум битови на брзината на моторот
Пониските осум битови од брзината на моторот
потпишан int16
Тековна единица за брзина на моторот RPM
22/38
бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
Горните осум битови на струјата на моторот
Долните осум бита од
струја на моторот
Моменталната позиција на
моторот е највисок
Моменталната позиција на
моторот е втор највисок
Моменталната позиција на
моторот е втор најнизок
Моменталната позиција на
моторот е најнизок
потпишан int16 потпишан int16 потпишан int16 потпишан int16 потпишан int16
Единица за струја на моторот 0.1А
Тековната положба на моторот Единица: број на импулси
Табела 3.8 Повратни информации за температурата на моторот, кнtagд и наведете информации
Име на командата
Рамка за информации за повратни информации за ниска брзина на возачот на моторот
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
Шасија контролирана со жица
Единица за контрола на одлуки
0x261~0x264
20 ms
Никој
23/38
Должина на податоци Позициски бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
0x08
Функција
Горните осум бита на двигателот волtage
Долните осум бита на двигателот волtage
Горните осум битови од температурата на возачот
Пониските осум битови од температурата на возачот
температура на мотор
Состојба на возачот
Резервирано
Резервирано
Тип на податоци потпишан int16
потпишан int16 потпишан int8 непотпишан int8
–
Табела 3.9 Активатор актуатор
Опис
Тековен двигател волtage единица 0.1v
единица 1
единица1 Видете Табела 3-9 за детали
0х00 0х00
бајт [5]
бит [0] бит [1] бит [2]
Опис на информации за дефект
Дали напојувањето волtage е премногу ниско (0: нормално 1: премногу ниско)
Дали моторот има преголема температура (0: нормално 1: претемпература)
Дали возачот е прекумерна струја (0: нормално 1: прекумерна струја)
24/38
бит [3] бит [4] бит [5] бит [6] бит [7]
Дали возачот има преголема температура (0: нормално 1: прекумерна температура)
Состојба на сензорот (0: нормално 1: ненормално) Состојба на грешка на возачот (0: нормално 1: ненормално) Состојба на овозможување на возачот (0: овозможување 1: оневозможување)
Резервирано
Табела 3.10 Рамка за повратни информации за километражата
Име на командата
Рамка за повратна информација за километражата
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
Шасија контролирана со жица
Единица за контрола на одлуки
0x311
20 ms
Никој
Должина на податоци
0x08
Позиција
Функција
Тип на податоци
Опис
бајт [0] бајт [1]
Највисокиот дел од левото тркало
километража
Вториот највисок дел од
километража на левото тркало
потпишан int32
Повратни информации за километражата на левото тркало на шасијата
Единица mm
бајт [2]
Вториот најнизок дел од
километража на левото тркало
25/38
бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
Најнискиот дел од километражата на левото тркало
Највисокиот дел од
километража на десното тркало
Вториот највисок дел од
километража на десното тркало
Вториот најнизок дел од
километража на десното тркало
Најнискиот дел од десното тркало
километража
потпишан int32
Повратни информации за километражата на десното тркало на шасијата
Единица mm
Табела 3.11 Повратни информации за далечинскиот управувач
Име на командата
Рамка за повратни информации за далечинскиот управувач
Јазол за испраќање Јазол за примање
ID
Циклус ms
Истекување на времето за примање (ms)
Шасија контролирана со жица
Единица за контрола на одлуки
0x241
20 ms
Никој
Должина на податоци
0x08
Позиција
Функција
Тип на податоци
Опис
26/38
бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7]
Повратни информации за SW за далечински управувач
Десен џојстик лев и десен Десен џојстик нагоре
и надолу Лев џојстик нагоре
и долу Лев џојстик лево
и десно Лево копче VRA
Проверка на резервирано броење
непотпишан int8
потпишан int8 потпишан int8 потпишан int8 потпишан int8 потпишан int8
-непотпишан int8
бит[0-1]: SWA 2-горе 3-долу бит[2-3]: SWB 2-горе 1-средно 3-долу бит[4-5]: SWC 2-горе 1-средно 3-долу
бит[6-7]: SWD 2-горе 3-долу Опсег на вредности [-100,100] Опсег на вредности [-100,100] Опсег на вредности [-100,100] Опсег на вредности [-100,100] Опсег на вредности [-100,100] 0x00 0-255 број на јамки
Табела 3.12 Повратни информации за податоци за BMS од батеријата
Команда
Јазол за испраќање
Јазол за примање
Возење по жица шасија
Единица за одлучување и контрола
Должина на податоци
0x08
Бајт
Значење
Повратните информации на BMS
ID
Период ms
Истекување на времето за примање (ms)
0x361
500 ms
Никој
Тип на податоци
Забелешка
27/38
бајт [0] бајт [1] бајт [2] бајт [3] бајт [4] бајт [5] бајт [6] бајт [7] Команда
СПЦ на батеријата
Надлежна држава
непотпишан int8
Батерија SOH (состојба на
Здравје)
непотпишан int8
Бајт на батерија со висок редоследtagд Бајт со низок редослед на јачина на батеријатаtage
непотпишан int16
Бајт со висок редослед на струја на батеријата Низок редослед бајт на струја на батеријата
потпишан int16
Бајт со висока нарачка на температурата на батеријата
Бајт со низок редослед на температура на батеријата
потпишан int16
Опсег 0~100 Опсег 0~100 Единица: 0.01 В
Единица: 0.1 А
Единица: 0.1
Табела 3.13 Повратни информации за податоци за BMS од батеријата
Повратните информации на BMS
Јазол за испраќање
Јазол за примање
Возење по жица шасија
Единица за одлучување и контрола
ID 0x362
Период ms
Истекување на времето за примање (ms)
500 ms
Никој
28/38
Должина на податоци Бајт
0x04 Значење
Тип на податоци
бајт [0]
Статус на аларм 1
непотпишан int8
бајт [1]
Статус на аларм 2
непотпишан int8
бајт [2]
Предупредувачки статус 1 непотпишан int8
бајт [3]
Предупредувачки статус 2 непотпишан int8
Забелешка
BIT1: Overvoltagд; BIT2: Undervoltagд; BIT3: Висока температура; BIT4: Ниска температура; BIT7: Испуштање
прекумерна струја
BIT0: Прекумерна струја на полнење
BIT1: Overvoltagд; BIT2: Undervoltagд; BIT3: Висока температура; BIT4: Ниска температура; BIT7: Испуштање
прекумерна струја
BIT0: Прекумерна струја на полнење
3.3.3
БУНКЕР
MINI
2.0 ROS
Пакет
Употреба
Example
ROS обезбедува некои стандардни услуги на оперативниот систем, како што се апстракција на хардверот, контрола на уредот на ниско ниво, имплементација на заеднички функции, размена на пораки меѓу процесите и управување со пакети со податоци. ROS се базира на графичка архитектура, така што процесите на различни јазли можат да примаат, објавуваат и собираат различни информации (како што се сензори, контрола, состојба, планирање итн.). Во моментов ROS главно поддржува UBUNTU.
Развој
подготовка
Хардвер
подготовка CANlight комуникациски модул X1 Thinkpad E470 лаптоп X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 мобилен робот шасија X1
29/38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 со поддршка за далечинско управување FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 врвен авијациски приклучник X1 за животна средина
опис
of
употреба
exampна Ubuntu 18.04 ROS Git
Хардвер
поврзување
и
подготовка
Извлечете ја линијата CAN на BUNKER MINI 2.0 4-јадрениот авијациски или заден приклучок и поврзете ги CAN_H и CAN_L во линијата CAN на CAN_TO_USB адаптерот соодветно;
Вклучете го прекинувачот на шасијата на мобилниот робот BUNKER MINI 2.0 и проверете дали се ослободени прекинувачите за итно запирање на двете страни;
Поврзете го CAN_TO_USB на USB-портата на лаптопот. Дијаграмот за поврзување е прикажан на слика 3.4.
Слика 3.4 Дијаграм за поврзување на линијата CAN
ROS
Инсталација
и
Животна средина
Поставување
За детали за инсталацијата, погледнете на http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Тест
СПОЖИ
хардвер
и
МОЖЕ
комуникација
Поставете го CAN-TO-USB адаптерот Овозможете го модулот за јадро gs_usb
sudo modprobe gs_usb Поставете ја брзината на пренос на 500k и овозможете го адаптерот CAN-TO-USB
30/38
sudo ip линк во собата can0 up тип може бит-стапка 500000
Ако нема грешка во претходните чекори, можете да ги проверите уредите CAN со командата подолу
ifconfifig -a
Инсталирајте и користете can-utils за тестирање на хардверски sudo apt install can-utils
Ако адаптерот CAN-TO-USB е поврзан со TITAN и TITAN е вклучен, командата подолу може да се користи за следење на податоците од TITAN.
кандумп конзерва0
Ве молиме погледнете на: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
АГИЛЕКС
БУНКЕР
ROS
ПАКЕТ
Преземи
и
состави
Преземете ros зависности
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Клонирање и компајлирање на изворниот код на bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31/38
cd ~/catkin_ws/src git клон https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make извор devel/setup.bash
Референца https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Започнете
на
ROS
јазол
Започнете го основниот јазол
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
Стартувај го јазолот keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Директориум на пакети за развој на Github ROS и упатства за користење
*_base:: Основниот јазол за шасијата да испраќа и прима хиерархиски CAN пораки. Врз основа на комуникацискиот механизам на ros, може да го контролира движењето на шасијата и да го чита статусот на бункерот низ темата.
*_msgs: Дефинирајте го специфичниот формат на пораката на темата за повратни информации за статусот на шасијата
*_bringup: стартување files за јазли на шасијата и контролни јазли на тастатурата и скрипти за овозможување на модулот usb_to_can
4
Користете
и
операција
Со цел да им се олесни на корисниците да ја надградат верзијата на фирмверот на BUNKER MINI 2.0 и да им донесе на клиентите посовршено искуство, BUNKER MINI 2.0 обезбедува хардверски интерфејс за надградба на фирмверот и соодветниот клиентски софтвер.
32/38
Надградба
Подготовка
Модул за дебагирање Agilex CAN X 1 Micro USB кабел X 1 шасија BUNKER MINI X 1 Компјутер (WINDOWS OS (Оперативен систем)) X 1
Надградба
Процес
1.Приклучете го USBTOCAN модулот на компјутерот, а потоа отворете го софтверот AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (редоследот не може да биде погрешен, прво отворете го софтверот и потоа вклучете го модулот, уредот нема да се препознае). 2.Кликнете на копчето Open Serial, а потоа притиснете го копчето за вклучување на телото на автомобилот. Ако врската е успешна, ќе се препознаат информациите за верзијата на главната контрола, како што е прикажано на сликата.
3.Кликнете на Вчитај фирмвер File копче за вчитување на фирмверот што треба да се надгради. Ако вчитувањето е успешно, ќе се добијат информации за фирмверот, како што е прикажано на сликата
33/38
4.Кликнете на јазолот што треба да се надгради во полето со список со јазли, а потоа кликнете Start Upgrade Firmware за да започнете со надградба на фирмверот. Откако надградбата е успешна, ќе се појави скокачко поле.
34/38
5
Прашања и одговори
Q:
БУНКЕР
MINI
2.0 стартови
нормално,
но
на
возилото
тело
прави
не
се движи
со
на
далечински
контрола? О: Прво, утврдете дали е притиснат прекинувачот за напојување и дали е отпуштен прекинувачот за итно сопирање, а потоа потврдете дали контролниот режим избран од прекинувачот за избор на режим на горната лева страна на далечинскиот управувач е точен.
Q:
Кога
на
БУНКЕР
MINI
2.0 далечински
контрола
is
нормално,
на
шасија
држава
и
движење
информации
повратни информации
is
нормално,
и
на
контрола
рамка
протокол
is
издадено,
зошто
на
возилото
тело
контрола
режим
не може
be
префрлен,
и на
шасија
прави
не
одговори
до
на
контрола
рамка
протокол? О: Во нормални околности, ако BUNKER MINI 2.0 може да се контролира со далечинскиот управувач, тоа значи дека контролата на движењето на шасијата е нормална и може да ја прими рамката за повратни информации на шасијата, што значи дека врската за продолжување CAN е нормална. Проверете дали командата е префрлена во режим на контрола CAN..
35/38
Q:
Кога
на
релевантни
комуникација
is
носени
надвор
преку
на
МОЖЕ
автобус,
и
на
шасија
повратни информации
команда
is
нормално,
зошто
прави
на
автомобил
do
не
одговори
после
на
контрола
is
издадено? О: BUNKER MINI 2.0 има механизам за заштита на комуникација внатре. Шасијата има заштитен механизам за истек на време кога се работи со надворешни команди за контрола на CAN. Под претпоставка дека откако возилото ќе добие рамка на протокол за комуникација, не ја добива следната рамка на команди за повеќе од 500MS и ќе влезе во комуникациската заштита со брзина од 0, така што командата од компјутерот домаќин мора периодично да биде издадена.
6
Производ
Димензии
6.1 Илустрации
of
производ
преглед
димензии
6.2
Илустрации
of
врвот
проширување
заграда
димензии
36/38
37/38
38/38
Документи / ресурси
 |
Тим за роботика AgileX 2023.09 [pdf] Упатство за користење 2023.09 Тим за роботика, 2023.09, Тим за роботика, Тим |
 |
Тим за роботика AgileX 2023.09 [pdf] Упатство за користење 2023.09 Тим за роботика, 2023.09, Тим за роботика, Тим |