Комплет за ласерски сензори DFRobot LiDAR LD19
ОПИС НА ПРОИЗВОДОТ
LD19 главно се состои од јадро за опсег на ласер, единица за безжичен телекс, единица за безжична комуникација, единица за мерење на агол, единица за погон на моторот и механичко куќиште.
Јадрото со опсег LD19 користи технологија DTOF, која може да мери 4,500 пати во секунда. Секој пат кога се мери растојанието, LD19 емитува инфрацрвен ласер напред, а ласерот се рефлектира во единицата за прием со еден фотон по средбата со целниот објект. Од ова го добивме времето кога ласерот се емитуваше и времето кога единицата за прием со еден фотон го прими ласерот. Временската разлика помеѓу двете е времето на летот на светлината. Времето на летот може да се комбинира со брзината на светлината за да се пресмета растојанието.
По добивањето на податоците за растојанието, LD19 ќе ги комбинира вредностите на аголот измерени од единицата за мерење на аголот за да формира податоци од облакот за точка, а потоа ќе ги испрати податоците од облакот за точка до надворешниот интерфејс преку безжична комуникација. LD19 поддржува внатрешна контрола на брзината, брзината може да се стабилизира на 10±0.1 Hz во рок од 3 секунди по вклучувањето. Во исто време, надворешен влезен интерфејс PWM е обезбеден за поддршка на надворешна контрола на брзината. Откако надворешната контролна единица ќе ја добие брзината, таа се контролира со PID алгоритам затворена јамка, а сигналот PWM се внесува за LD19 да ја достигне одредената брзина.
Подолу е прикажана илустрација на скенирањето на животната средина формирано од податоците од облакот од точката LD19:
КОМУНИКАЦИСКИ ИНТЕРФЕЈС
LD19 користи ZH1.5T-4P 1.5mm конектор за поврзување со надворешен систем за реализација на напојување и прием на податоци. Специфичната дефиниција на интерфејсот и барањата за параметри се прикажани на следната слика/табела:
| пристаниште број | сигнал име | тип | опис јон | мини мама | типичен | макси мама |
| 1 | Tx | излез | ЛиДАР
излез на податоци |
ov | 3.3V | 3.5V |
| 2 | PWM | внесување | контрола на моторот | ov | – | 3.3V |
| 3 | ГНД | напојување | негативен | – | ov | – |
| 4 | P5V | напојување | позитивен | 4.5V | 5V | 5.5V |
LD19 има двигател на мотор со регулација на брзина помала од чекори, што поддржува внатрешна контрола на брзината и надворешна контрола на брзината. Кога пинот PWM е заземјен, стандардната е внатрешна регулација на брзината, а стандардната брзина е 10±0.1 Hz. За надворешна контрола на брзината, треба да се поврзе сигнал со квадратни бранови на PWM пинот, а стартот, застанувањето и брзината на моторот може да се контролираат преку работниот циклус на сигналот PWM. Услови за активирање на надворешната контрола на брзината: а. Влезна PWM фреквенција 20-50K, препорачана 30K; б. Работниот циклус е во интервал од (45%, 55%) (со исклучок на 45% и 55%) и најмалку 100ms континуирано време на влез. Откако ќе се активира надворешната контрола на брзината, таа секогаш е во состојба на надворешна контрола на брзината и внатрешната контрола на брзината ќе се врати, освен ако напојувањето не се исклучи и се рестартира; во исто време, контролата на брзината може да се изврши со прилагодување на работниот циклус на PWM. Поради индивидуалните разлики на секој мотор на производ, вистинската брзина може да биде различна кога работниот циклус е поставен на типична вредност. За прецизно контролирање на брзината на моторот, потребно е да се изврши контрола во затворена јамка според информациите за брзината во примените податоци. Забелешка: Кога не користите надворешна контрола на брзината, иглата PWM мора да биде заземјена.
Податочната комуникација на LD19 прифаќа стандарден универзален асинхрон сериски приклучок (UART) еднонасочен пренос, а неговите параметри за пренос се прикажани во следната табела:
| стапка на бауд | должина на податоци | стоп малку | малку паритет | контрола на протокот | |||
| 230400 bit/s | 8 бита | I | 1 | I | ниеден | I | ниеден |
ПРОТОКОЛ ЗА ПОДАТОЦИ
Формат на пакет со податоци
LD19 прифаќа еднонасочна комуникација. По стабилна работа, тој започнува да испраќа пакети со мерни податоци без да испраќа никакви команди. Форматот на мерниот пакет е прикажан на сликата подолу.
| Заглавие | ВерЛен | Брзина | Почетен агол | Податоци | Краен агол | Навременamp | Проверка на CRC | ||||
| 54 ч | Јас бајт | LSB | MSB | LSB | MSB | …… | LSB | MSB | LSB | MSB | Јас бајт |
- Заглавие: Должината е 1 бајт, а вредноста е фиксирана на 0x54, што го означува почетокот на пакетот со податоци;
- Верлен: Должината е 1 бајт, горните три бита го означуваат типот на пакетот, кој моментално е фиксиран на 1, а долните пет бита го означуваат бројот на мерни точки во пакетот, кој моментално е фиксиран на 12, така што вредноста на бајтот е фиксирана на 0x2C;
- Брзина: Должината е 2 бајти, единицата е степени во секунда, што ја покажува брзината на лидарот;
- Почетен агол: Должината е 2 бајти, а единицата е 0.01 степени, што го покажува почетниот агол на точката на пакетот податоци;
- Податоци: Ги означува податоците од мерењето, должината на мерните податоци е 3 бајти, ве молиме погледнете го следниот дел за детална анализа;
- Краен агол: Должината е 2 бајти, а единицата е 0.01 степени, што го покажува крајниот агол на точката на пакетот податоци;
- Навременamp : Должината е 2 бајти, единицата е милисекунди, а максималната е 30000. Кога ќе достигне 30000, повторно ќе се брои, означувајќи го времетоamp вредност на податочниот пакет;
- Проверка на CRC: Должината е 1 бајт, добиена од верификацијата на сите претходни податоци освен самиот себе. За методот за проверка на CRC, видете ја следната содржина за детали;
Референцата за структурата на податоците е како што следува:
#define PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((спакувано))
{ uint16_t растојание;
uint8_t интензитет; } LidarPointStructDef;
typedef struct _атрибут_((спакуван)) {
uint8_t: заглавие;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: брзина;
uint16 t: почеток_ агол;
LidarPointStructDef точка[POINT_PER_PACK};
uint16 t: крај_агол;
uint16_t: времеamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;
Методот за пресметување на проверка на CRC е како што следува:
| статична не може да uint8_t CrcTable{256]={ 0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3, 0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33, 0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8, 0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll, 0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55, Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4, Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f, Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff, Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2, Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12, Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99, Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14, Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36, Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9, Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72, Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2, Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal, Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71, Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa, Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35, Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7, Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 }; uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Џен){ uint8_t ere= O; uint16_t i; за (i = O; i < Jen; i++){ ere= CreTabJe[(ере J\ *p++) & Oxff]; } се врати веднаш; |
Анализа на мерни податоци
Секоја мерна податочна точка се состои од вредност на растојание од 2 бајти и доверлива вредност од 1 бајт, како што е прикажано на сликата подолу.
| Заглавие | ВерЛен | Брзина | Почетен агол | Податоци | Краен агол | Навременamp | Проверка на CRC | ||||
| 54 ч | 2cH | LSB | MSB | LSB | MSB | …… | LSB | MSB | LSB | MSB | lByte |
| Мерно место 1 | Мерно место 2 | … | Мерно место n | ||||||
| растојание | интензитет | растојание | интензитет | растојание | интензитет | ||||
| LSB | MSB | 1 бајт | LSB | MSB | 1 бајт | … | LSB | MSB | 1 бајт |
Единицата за вредност на растојанието е mm. Вредноста на интензитетот на сигналот го рефлектира интензитетот на рефлексија на светлината. Колку е поголем интензитетот, толку е поголема вредноста на интензитетот на сигналот; колку е помал интензитетот, толку е помала вредноста на интензитетот на сигналот. За бел објект од 6 m, типичната вредност на вредноста на јачината на сигналот е околу 200. Вредноста на аголот на секоја точка се добива со линеарна интерполација на почетниот агол и аголот на крај. Методот за пресметување на аголот е како што следува:
чекор= (краен_агол -почетен_агол)/(Џен -1);
агол= старт_агол + чекор*и;
каде што Jen е бројот на мерни точки во пакет со податоци, а вредносниот опсег на i е [O, Jen).
Example
Да претпоставиме дека добивме дел од податоците како што е прикажано подолу.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00
Ние го анализираме на следниов начин:
| Заглавие | ВерЛен | Брзина | Почетен агол | Податоци | Краен агол | Навременamp | Проверка на CRC | ||||
| 54 ч | 2 CH | 68 ч | 08 ч | ABH | 7 ЕХ | …… | БЕХ | 82 ч | 3 АХ | lAH | 50 ч |
| Мерно место 1 | Мерно место 2 |
••• |
Мерно место 12 | ||||||
| растојание | интензитет | растојание | интензитет | растојание | интензитет | ||||
| EOH | ОХ | E4H | DCH | ОХ | E2H | … | БОХ | ОХ | ЕАХ |
| Информации за теренот | Процес на парсирање |
| Брзина | 0868H = 2152 степени во секунда; |
| Почетен агол | 7EABH = 32427, или 324.27 степени; |
| Краен агол | 82BEH = 33470, или 334.7 степени; |
| Мерно место I растојание | OOEOH = 224 mm |
| Мерно место 1 интензитет | E4H = 228 |
| Мерно место 2 растојание | OODCH = 200 mm |
| Мерно место 2 интензитет | OOE2H= 226 |
| … | … |
| Мерно место 12 растојание | OOBOH = 176 mm |
| Мерно место 12 интензитет | EAH=234 |
КООРДИНАТЕН СИСТЕМ
LD19 користи координатен систем со лева рака, центарот на ротација е координатниот почеток, предниот дел на сензорот е дефиниран како насока од нула степени, а аголот на ротација се зголемува во насока на стрелките на часовникот, како што е прикажано на сликата подолу.
ИНСТРУКЦИИ ЗА КОМПЛЕТ ЗА РАЗВОЈ
Како да се користи алатката за оценување
Поврзување и опис на хардверски кабел
- LiDAR, жица, USB-адаптер плоча, како што е прикажано на следната слика:
- Дијаграм за поврзување, како што е прикажано на сликата подолу:
Инсталација на драјвери под Windows
При оценување на производите на компанијата под Windows, неопходно е да се инсталира двигателот на сериската порта на таблата за USB адаптер. Причината е што USB-адаптерската плоча во развојниот комплет обезбеден од компанијата го усвојува чипот CP2102 USB на адаптер за сериски порт, а неговиот драјвер може да се добие од Silicon Download од официјалните лица на Labs. webсајт:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers
Или, откако ќе го декомпресирате пакетот за драјвери CP210x_Universal_Windows_Driver, извршете го exe file во директориумот на пакетот за инсталација на драјвери и изберете X86 (32-битна) или X64 (64-битна) според верзијата на системот Windows.
Кликнете двапати на exe file и следете ги инструкциите за да го инсталирате.
Откако ќе заврши инсталацијата, поврзете ја USB-адаптерската плоча во комплетот за развој со компјутерот, кликнете со десното копче на [My Computer], изберете [Properties] и во отворениот интерфејс [System] изберете [Device Manager] во левото мени за да влезете Одете во менаџерот на уреди, проширете го [Ports], можете да го видите бројот на сериската порта што одговара на препознаениот CP2102 USB адаптер, односно драјверот е успешно инсталиран, а сликата подолу е COM4.
Користење на LdsPointCloudViewer софтвер под Windows
Софтверот за визуелизација на облак со точки LdsPointCloudViewer може да ги прикаже скенираните податоци на овој производ во реално време, а програмерите можат да го користат овој софтвер за визуелно да ги набљудуваат прикажувањата на скенирањето на овој производ. Пред да го користите овој софтвер, потребно е да разликувате дека двигателот на USB-адаптерската плоча на овој производ е успешно инсталиран и производот е меѓусебно поврзан со USB-портата на системскиот компјутер Windows, а потоа кликнете двапати на LdsPointCloudViewer.exe, и изберете го соодветниот модел на производот и бројот на портата, кликнете на копчето за освежување на облакот на почетна точка, како што е прикажано на следната слика.
На горната слика,
„Брзина“ ја претставува фреквенцијата на скенирање на лидар, единица: Hz;
„Стапка“ ја претставува стапката на резолуција на лидарските пакети со податоци;
„Valid“ ја претставува важечката точка за лидарот да мери круг.
Производ 3D модел file
Отпакувајте го LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file за да се добие 3Д модел file во STP формат.
Операција базирана на ROS под Linux
Вовед и инсталација на ROS околина
ROS (Robot Operating System) е мета-оперативен систем со отворен код за роботи и среден софтвер изграден на Linux. Ги обезбедува услугите што се очекуваат од оперативниот систем, вклучувајќи апстракција на хардверот, контрола на уредот на ниско ниво, имплементација на најчесто користените функции, пренесување пораки помеѓу процесите и управување со пакети. Исто така, ги обезбедува алатките и библиотечните функции потребни за добивање, компајлирање, пишување и извршување на кодот низ компјутерите. За чекорите за инсталација на секоја верзија на ROS, ве молиме погледнете го официјалниот ROS webсајт: http://wiki.ros.org/ROS/lnstallation
Пакетот со функции ROS на овој производ ги поддржува следните верзии и околини:
- ROS Kinetic (Ubuntu16.04);
- ROS Melodic (Ubuntu18.04);
- ROS Noetic (Ubuntu20.04).
Добијте го изворниот код на ROS пакетот
Изворниот код на функционалниот пакет ROS на овој производ е хостиран на складиштето на Github. Можете да го преземете изворниот код на главната или главната гранка со пристап до врската на мрежата на складиштето или да ја преземете преку алатката git. Корисниците исто така може директно да го извлечат SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi на следната патека за употреба.
- Складиште webадреса на страницата
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros - Операција за преземање на алатката git
| # Прво отворете го интерфејсот на терминалот, можете да го користите копчето за кратенка ctrl+alt+t
# Ако системот Ubuntu што го користите ја нема инсталирано git алатката, можете да ја инсталирате како следи: $ sudo apt-get install git # Преземете го изворниот код на функционалниот пакет ROS на производот: $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src $ cd ~/ldlidar_ros_ws/src $git клон https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git #или $ отпакувајте ldlidar_stl_ros.zip |
Поставете дозволи за уредот
Прво, поврзете го лидарот со нашиот модул за адаптер (CP2102 адаптер) и поврзете го модулот со компјутерот. Потоа, отворете терминал под Ubuntu системот и внесете Is /dev/ttyUSB* за да проверите дали серискиот уред е поврзан. Ако се открие уред за сериски порт, користете го sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* наредба да му се даде највисока власт, односно да се даде на file сопственик, група и други корисници дозволи за читање, пишување и извршување, како што е прикажано на следната слика.
Конечно, изменете го port_name вредност во ld19.launch file во ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ директориум. Земете го лидарот монтиран во системот како /dev/ttyUSB0 како прample, како што е прикажано подолу.
| $ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
Линукс нано уредник: Ctrl + 0 го зачувува уреденото file; Ctrl + X излегува од интерфејсот за уредување.
Поставки за градба и околина
- Користете го системот за компилација catkin за да го компајлирате и изградите пакетот за функции на производот:
$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make - Поставки за променливата на опкружувањето на функцискиот пакет:
Откако ќе заврши компилацијата, треба да го додадете соодветното files генерирани од компилацијата до променливите на животната средина, така што ROS околината може да ги препознае. Командата за извршување е како што следува. Оваа команда е за привремено додавање променливи на околината на терминалот, што значи дека ако повторно отворите нов терминал, исто така треба повторно да го извршите. Следната команда.
| $ cd ~/tdlidar_ros_ws $ извор devel/setup.bash |
За никогаш да не треба да ја извршите горната команда за додавање променливи на околината по повторното отворање на терминалот, можете да го направите следново.
| $ ехо извор ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc $ извор ~/bashrc |
Стартувај јазол и Rviz прикажуваат облак со точка LiDAR
Стартувајте го лидарскиот јазол и извршете ја следнава команда.
| $ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
Стартувајте го лидарскиот јазол и прикажете ги податоците за облакот на лидарската точка на Rviz, извршете ја следнава команда.
| # ако ROS_DISTRO во „кинетичка“ или „мелодична“ $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch # ако ROS_DISTRO во „noetic“ $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.лансирање |
Операција базирана на ROS2 под Linux
Воведување и инсталација на животната средина ROS2
ROS (Robot Operating System) е мета-оперативен систем со отворен код за роботи и среден софтвер изграден на Linux. Ги обезбедува услугите што се очекуваат од оперативниот систем, вклучувајќи апстракција на хардверот, контрола на уредот на ниско ниво, имплементација на најчесто користените функции, пренесување пораки помеѓу процесите и управување со пакети. Исто така, ги обезбедува алатките и библиотечните функции потребни за добивање, компајлирање, пишување и извршување на кодот низ компјутерите. Заедницата за роботика и ROS многу се промени откако ROS беше лансиран во 2007 година. Целта на проектот ROS2 е да се прилагоди на овие промени, да ги искористи силните страни на ROSl и да ги подобри слабостите. За чекорите за инсталација на ROS2, ве молиме погледнете го официјалното лице webсајт на ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
Пакетот со функции ROS2 на овој производ ја поддржува употребата на ROS2 foxy верзија и погоре.
Добијте го изворниот код на ROS2 пакетот
Изворниот код на функционалниот пакет ROS2 на овој производ е хостиран на складиштата на Github. Можете да го преземете изворниот код на главната или главната гранка со пристап до мрежната врска на складиштето или да ја преземете преку алатката git. Корисниците исто така можат директно да извлечат SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR до следната патека за употреба.
- Складиште webадреса на страницата
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2 - Операција за преземање на алатката git
| # Прво отворете го терминалниот интерфејс, можете да го користите копчето за кратенка на ctrl+alt+t # Ако системот Ubuntu што го користите ја нема инсталирано git алатката, можете да ја инсталирате како следи: $ sudo apt-get install git # Преземете го изворниот код на функционалниот пакет на производот ROS2: $ cd ~ $ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src $ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src $ git клон https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git #или $ отпакувај ldlidar_st/_ros2.zip |
Поставете дозволи за уредот
Прво, поврзете го лидарот со нашиот модул за адаптер (CP2102 адаптер) и поврзете го модулот со компјутерот. Потоа, отворете терминал под Ubuntu системот и внесете Is /dev/ttyUSB* за да проверите дали серискиот уред е поврзан. Ако се открие уред за сериски порт, користете го sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* наредба да му се даде највисока власт, односно да се даде на file сопственик, група и други корисници дозволи за читање, пишување и извршување, како што е прикажано на следната слика.
Конечно, изменете го port_name вредност во ld19.launch.py file во ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ директориум. Земете го лидарот монтиран во системот како /dev/ttyUSBO како бившиample, како што е прикажано подолу.
| $ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py |
Линукс нано уредник: Ctrl + 0 го зачувува уреденото file; Ctrl + X излегува од интерфејсот за уредување.
Поставки за градба и околина
- Користете го системот за компајлирање colcon за да го компајлирате и изградите пакетот за функции на производот:
$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ ко/кон изградба - Поставки за променливата на опкружувањето на функцискиот пакет:
Откако ќе заврши компилацијата, треба да го додадете соодветното files генерирани од компилацијата до променливите на животната средина, така што ROS2 околината може да се препознае. Командата за извршување е како што следува. Оваа команда е за привремено додавање променливи на околината на терминалот, што значи дека ако повторно отворите нов терминал, исто така треба повторно да го извршите. Следната команда.
| $ cd ~/Jdlidar_ros2_ws $ извор install/setup.bash |
За никогаш да не треба да ја извршите горната команда за додавање променливи на околината по повторното отворање на терминалот, можете да го направите следново.
| $ ехо извор ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc |
| $ извор ~j.bashrc |
Стартувај јазол и Rviz2 прикажуваат облак со точка LiDAR
Стартувајте го лидарскиот јазол и извршете ја следнава команда.
| $ ros2 лансирање ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py |
Стартувајте го лидарскиот јазол и прикажете го облакот на лидарската точка на Rviz2, извршете ја следнава команда.
| $ ros2 лансирање ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py |
Инструкции за користење на SDK под Linux
Добијте го изворниот код на SDK
Изворниот код на Linux SOK на овој производ е хостиран на складиштата на Github. Можете да го преземете изворниот код на главната или главната гранка со пристап до мрежната врска на складиштето или да ја преземете преку gittool. Корисниците исто така можат директно да извлечат SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip до следната патека за употреба.
- Складиште webадреса на страницата
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk - Операција за преземање на алатката git
| # Прво отворете го терминалниот интерфејс, можете да го користите копчето за кратенка на ctrl+alt+t # Ако системот Ubuntu што го користите ја нема инсталирано git алатката, можете да ја инсталирате како следи: $ sudo apt-get install git # Преземете го изворниот код: $ cd ~ $ mkdir ldlidar_ws $ cd ~/ldlidar_ws $ git клон https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git #или $ отпакувај ldlidar_stl_sdk.zip |
Поставете дозволи за уредот
Прво, поврзете го lidar со нашиот адаптер модул (CP2102 адаптер}) и поврзете го модулот со компјутерот. Потоа, отворете терминал под Ubuntu системот и внесете Is /dev/ttyUSB* за да проверите дали серискиот уред е поврзан. Ако се открие уред за сериски порт, користете го sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* наредба да му се даде највисока власт, односно да се даде на file сопственик, група и други корисници дозволи за читање, пишување и извршување, како што е прикажано на следната слика.
Изградба
Изворниот код е кодиран на C++11 стандарден C++ јазик и C99 стандарден јазик C. Користете CMake, GNU-make, GCC и други алатки за да го компајлирате и изградите изворниот код. Ако користите Ubuntu систем без инсталирани горенаведените алатки, можете да ја извршите следнава команда за да ја завршите инсталацијата.
| $ sudo apt-get install build-essential cmake |
Ако алатките наведени погоре веќе постојат во системот, направете го следново.
| $ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk # Ако папката за изградба не постои во директориумот ldlidar_st/_sdk, таа треба да се креира $ mkdir изгради $ cdbuild $ cmake .. / $направи |
Стартувај бинарна програма
| $ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build $ ./ldlidar_stl # на пр.: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO |
Инструкции за користење на ROS базирани на Raspberry Pi SBC
Ве молиме погледнете го прирачникот « LD19 Raspberry Pi Raspbian Упатство за употреба_ V2.9.pdf)) за детали.
Дополнително, обезбедивме приспособена слика за Raspberry Pi за овој производ, а неговото упатство за употреба е како што следува:
Вовед во пресликување
- Состав на огледало:
• Raspberrypi raspbian OS верзија: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• Верзија на животната средина ROS: ROS мелодичен
• Пакет LiDAR LD19 ROS - Хардверска поддршка:
• Raspberrypi 3B+ SBC , Raspberrypi 4B SBC
• SD-картичка со капацитет поголем или еднаков на 16GB
Употреба на огледало
- Преземете слика file:
• Врска за преземање 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Врска за преземање 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• Сликата file името е 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz - Напишете ја сликата file на SD-картичката и стартувајте го системот:
Пишувајте преку алатката Win32Disklmager, вметнете ја во отворот за картичка Raspberry Pi по успешното пишување и вклучете го системот- Информации поврзани со најавување на системот
• Корисничко име:pi
• Име на домаќин:raspberrypi• Одделение за минување
pi - Водење на лидарскиот јазол
- Информации поврзани со најавување на системот
| #stepl: Проверете дали уредот lidar е поврзан со raspberrypi SBC и отворете терминал преку кратенка Ctrl+Alt+ T. #чекор2: Повратете го уредот за приклучување file што одговара на радарскиот уред преку Is-I/dv1i, даде извршнадозвола, а потоа изменете го лансирањето file параметри. Земете го пристаништето file што одговара на уредот lidar како /dev/ttyUSB0 како прampле. $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 # Забелешка: Се препорачува да се ажурира пакетот за драјвери Lldar ROS во огледалото за прв пат $ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/ $ rm -rf ldlidar_stl_ros/ $ git клон https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git |
Конечно, изменете го port_name вредност во ld19.лансирање file во ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ директориум. Земете го лидарот монтиран во системот како /dev/ttyUSBO како бившиample, како што е прикажано подолу.
| $ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch |
Стартувајте го лидарскиот јазол и извршете ја следнава команда.
| $ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch |
Стартувајте го лидарскиот јазол и прикажете ги податоците за облакот на лидарската точка на Rviz, извршете ја следнава команда.
| $ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch |
ИСТОРИЈА НА РЕВИЗИЈА
| верзија | датум на ревизија | измени на содржина |
| 1.0 | 2020-09-01 | Почетно создавање |
| 1.1 | 2021-01-15 | Отстранете ја функцијата Transform(). |
|
2.0 |
2022-02-27 |
Додадена е содржината на инструкциите за развојниот комплет јони |
|
2.1 |
2022-03-06 |
Зголемете го графичкиот дизајн на документот и ревидирајте го форматот на содржината |
|
2.2 |
2022-03-09 |
Изменете го насловот на корицата на документот и дел од содржината |
| 2.3 | 2022-03-15 | Ревидирајте ги проблематичните изјави во документацијата |
| 2.4 | 2022-04-02 |
|
| 2.5 | 2022-06-25 |
|
Документи / ресурси
 |
Комплет за ласерски сензори DFRobot LiDAR LD19 [pdf] Упатство за употреба Комплет со ласерски сензори LiDAR LD19, LiDAR LD19, комплет со ласерски сензори, комплет со сензори |
