ICP DAS CAN-2024C CANopen Slave уред
Вовед
Во текот наview
- CANopen е еден вид мрежен протокол заснован на магистралата CAN и главно се користи за вградени мрежни системи, како што се индустриска контрола на машини, системи за контрола на возила, фабричка автоматизација, контрола на медицинска опрема, далечинско стекнување податоци, следење на животната средина, контрола на машината за пакување итн. .
- Модулот CAN-2024C ги следи CiA DS-301 верзијата 4.02 и DSP-401 верзијата 2.1. Лесно е да се пристапи до статусот на аналоген I/O и да се постави конфигурацијата со користење на стандардниот протокол CANopen. CAN-2024C ја помина валидацијата на алатката за тестирање на усогласеност CiA CANopen.
- Затоа, обезбедениот ЕДС file е стандард за сите други стандардни CANopen мајстори. Благодарение на 4-каналниот аналоген излез и CANopen мајсторите на ICP DAS, можете брзо да изградите мрежа CANopen за да им пристапите на вашите барања.
Хардверски спецификации
Аналоген излез:
- Излезни канали: 4 канали со еден крај
- Тип на излез: 0 ~ +20 mA, 4 ~ +20 mA, 0 ~ +5 VDC, -5 VDC ~ +5 VDC, 0 ~ +10 VDC, -10 VDC ~ +10 VDC.
- Резолуција: 14-битни.
- Точност: +/- 0.1% од FSR за Voltage Излез. +/- 0.2% од FSR за тековен излез.
Нулта дрифт:
- Voltage: +/- 30μV/ °C.
- Тековно: +/-0.2μA/ °C.
- Лебдат на распон: +/- 20 ppm/ °C.
- Voltage Излезна способност: 10V@5mA.
- Максимален отпор на тековно оптоварување: надворешна моќност +24 V:1050 Ω.
- Вредност за вклучување и безбедна вредност: Да.
- 4KV ESD заштита: Да, контактирајте за секој терминал.
- Интра-модулна изолација, поле до логика: 3000 VDC.
Други:
- Статус на CANopen: 3 LED диоди за PWR / RUN / ERR.
- Терминатор отпор: Да, со DIP-прекинувач со 1 LED индикатор
- AO LED: 4 LED диоди за аналоген излез и 4 LED диоди за излез на колото
- Напојување: Нерегулиран +10 ~ +30 VDC.
- Потрошувачка на енергија: 1.5 В.
- Работна температура: -25 ~ 75 ℃.
- Температура на складирање: -30 ~ 80 ℃.
- Влажност: 10 до 90% RH, некондензирачки.
- Димензии: 32.5 mm x 110 mm x 102 mm (Ш x Д x В) Детали.
Карактеристики
- Стандарден МОЖЕ да отвори општи уреди за влез/излез.
- CANopen верзија: DS-301, v4.02.
- Уред Проfile: DSP-401, v2.1
- Обезбедете 4 аналогни излезни канали со еден крај.
- Стапка на трансфер на CANopen: 10 kbps, 20 kbps, 50 kbps, 125 kbps, 250 kbps, 500 kbps, 800 kbps, 1000 kbps.
- Максимално CANopen slave Node-ID до 99.
- Поддршка NMT, Протокол PDO, SDO, EMCY, SYNC, Guarding и Heartbeat.
- Поминете ја валидацијата на тестот за усогласеност CANopen
- Обезбедете EDS file за главниот интерфејс CANopen
Апликација
Хардверска структура
Идентификатор на јазол и ротационен прекинувач со брзина на бауд
- Ротационите прекинувачи на ID на јазол го конфигурираат ID на јазолот на модулот CAN-2024C.
- Овие два прекинувачи се за цифрата на десетки и цифрата на единиците на ID на јазолот. Вредноста на ID на јазолот на оваа демо слика е 32.
- Ротациониот прекинувач на брзината на бауд се справува со брзината на бауд CAN на модулот CAN-2024C.
- Вредноста на прекинувачот за брзина на бауд од 0 ~ 7 е нормален режим CANopen, Врската помеѓу вредноста на вртливиот прекинувач и практичната брзина на бауд е претставена во следната табела.
| Вредност на ротирачки прекинувач | Стапка на бауд (kbps) |
| 0 | 10 |
| 1 | 20 |
| 2 | 50 |
| 3 | 125 |
| 4 | 250 |
| 5 | 500 |
| 6 | 800 |
| 7 | 1000 |
LED Опис
- ЛЕР за напојување
- CAN-2024C дозволува 10 VDC ~ 30 VDC за работен волуменtagд. Потрошувачката на енергија е 1.5 W. Под приклучување на соодветно поврзување за напојување, додека уредот е вклучен, ЛЕР ќе светне црвено.
- Стартувај LED
- Светлото за работа ја означува оперативната состојба на CAN-отворено. Описот на состојбата на LED е прикажан подолу. За детали, погледнете го делот 2.3.1 од упатството за употреба CAN-2000C.
| LED сигнал | држава | Опис |
| Нема светлина | Неработење | Напојувањето не е подготвено |
| Сингл блиц | Застана | Уредот е во стопирана состојба |
| Трепка | Предоперативна | Уредот е во предоперативна состојба |
| Постојана светлина | Оперативни | Уредот е во оперативна состојба |
Табела 2-2
Грешка LED
- Сијаличката за грешка ја покажува состојбата на грешка CANopen.
- Описот на состојбата на LED е прикажан подолу.
- За детали, погледнете го делот 2.3.2 од упатството за употреба CAN-2000C.
| LED сигнал | држава | Опис |
| Нема светлина | Нема грешка | Уредот работи добро. |
| Сингл блиц | Предупредување за грешка | Најмалку една грешка CANopen
се случи. |
| Двоен блиц | Чување неуспех | Се случи неуспех на чуварот. |
| Постојана светлина | Исклучен автобус | Се случи автобусот надвор од државата. |
Табела 2-3
Терминален отпорник LED
- Кога се користи терминаторот од 120 Ω, ЛЕР ќе се вклучи.
Vout LED
- Ако CAN-2024C се примени во томtagна режимот e, сијаличката Vout е вклучена додека соодветниот канал испушта јачина без нулаtage вредност.
За LED
- Ако CAN-2024C се примени во тековен режим, LED LED-от за Iout се вклучува додека соодветниот канал дава струја што не е нула.
Доделување ПИН
Жичена врска
- Тековно излезно ожичување
- Voltage Излезно ожичување
Речник на објекти
Список на објекти Општи записи за комуникација
| Idx | Сидкс | Опис | Тип | Attr | Стандардно |
| 1000ч | 0h | тип на уред | НЕПОТПИШАНО 32 | RO | 00300191ч |
| 1001ч | 0h | регистар на грешки | НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 0h |
| 1003ч | 0h | најголемиот под-индекс поддржан за
„преддефинирај го полето за грешка“ |
НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 0h |
| 1h | вистинска грешка (најновата) | НЕПОТПИШАНО 32 | RO | — | |
| … | … | … | … | — | |
| 5h | вистинска грешка (најстарата) | НЕПОТПИШАНО 32 | RO | — | |
| 1005ч | 0h | COB-ID на порака за синхронизација | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | 80ч |
| 1008ч | 0h | име на уред на производителот | VISIBLE_STRING | RO | CAN-2024C |
| 1009ч | 0h | хардверска верзија на производителот | VISIBLE_STRING | RO | 02 |
| 100 Ах | 0h | верзија на софтверот на производителот | VISIBLE_STRING | RO | 1.00-20100201 |
| 100ч | 0h | време на стража | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 0h |
| 100 ч | 0h | фактор на времетраење на животот | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0h |
| 1010ч | 0h | најголемиот под-индекс поддржан за
„Параметри за складирање“ |
НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 1h |
| 1010ч | 1h | зачувај го целиот хардверски параметар | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | — |
| 1011ч | 0h | најголемиот под-индекс поддржан за
„врати ги стандардните параметри“ |
НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 1h |
| 1011ч | 1h | вратете ги сите стандардни параметри | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | — |
| 1014ч | 0h | COB-ID на EMCY | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | 80h+x |
| 1017ч | 0h | време на чукање на срцето на производителот | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 0 |
| 1018ч | 0h | најголемиот под-индекс поддржан за
„предмет на идентитет“ |
НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 4 |
| 1h | ИД на продавач | НЕПОТПИШАНО 32 | RO | 0х0000013С | |
| 2h | код на производот | НЕПОТПИШАНО 32 | RO | 0x00002024 | |
| 3h | број на ревизија | НЕПОТПИШАНО 32 | RO | 0x00010001 | |
| 4h | сериски број | НЕПОТПИШАНО 32 | RO | 0x6cd3683c |
Табела 3-1 Забелешка: x е Node-ID на модулот
Записи за комуникација на SDO
| Idx | Сидкс | Опис | Тип | Attr | Стандардно |
| 1200ч | 0h | најголемиот под-индекс поддржан за
„Параметар SDO на серверот“ |
НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 2 |
| 1h | COB-ID од клиент до сервер
(RxSDO) |
НЕПОТПИШАНО 32 | RO | 600h+x | |
| 2h | Сервер за форма на COB-ID до клиент
(TxSDO) |
НЕПОТПИШАНО 32 | RO | 580h+x |
Табела 3-2 Забелешка: x е Node-ID на модулот
Влез за комуникација RxPDO
| Idx | Сидкс | Опис | Тип | Attr | Стандардно |
| 1401ч | 0h | Број на записи | НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 4 |
| 1h | COB-ID што го користи RxPDO | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | 300h+x | |
| 2h | Тип на пренос | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | FFh |
Табела 3-3 Забелешка: x е Node-ID на модулот
Запис за комуникација со мапирање RxPDO
| Idx | Сидкс | Опис | Тип | Attr | Стандардно |
| 1601ч | 0h | Број на записи | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 4 |
| 1h | Напишете AO канал 0 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 6411 0110 ч | |
| 2h | Напишете AO канал 1 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 6411 0210 ч | |
| 3h | Напишете AO канал 2 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 6411 0310 ч | |
| 4h | Напишете AO канал 3 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 6411 0410 ч |
Табела 3-4
Аналогна излезна функција
| Idx | Сидкс | Опис | Тип | Attr | Стандардно |
| 6411ч | 0h | Број на излезни 8-битни | НЕПОТПИШАНО 16 | RO | 1 |
| 1h | AO вредност на каналот 0 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 0 | |
| 2h | AO вредност на каналот 1 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 0 | |
| 3h | AO вредност на каналот 2 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 0 | |
| 4h | AO вредност на каналот 3 | НЕПОТПИШАНО 16 | RW | 0 | |
| 6443ч | 0h | Број на аналогни излези | НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 1 |
| 1h | Режим на грешка AO канал 0 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0 | |
| 2h | Режим на грешка AO канал 1 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0 |
| 3h | Режим на грешка AO канал 2 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0 | |
| 4h | Режим на грешка AO канал 3 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0 | |
| 6444ч | 0h | Број на аналогни излези | НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 4 |
| 1h | Вредност на грешка на AO на каналот 0 | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | 0 | |
| 2h | Вредност на грешка на AO на каналот 1 | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | 0 | |
| 3h | Вредност на грешка на AO на каналот 2 | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | 0 | |
| 4h | Вредност на грешка на AO на каналот 3 | НЕПОТПИШАНО 32 | RW | 0 | |
| 2004ч | 0h | Број на аналогни излези | НЕПОТПИШАНО 8 | RO | 4 |
| 1h | Тип код на AO Канал 0 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0x33 | |
| 2h | Тип код на AO Канал 1 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0x33 | |
| 3h | Тип код на AO Канал 2 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0x33 | |
| 4h | Тип код на AO Канал 3 | НЕПОТПИШАНО 8 | RW | 0x33 |
Табела 3-8
Овој објект 0x2004 го контролира излезниот тип на CAN-2024C. Постојат шест видови на излезни опсези за избор. Овие опсези и соодветните вредности се наведени подолу.
| Внесете вредност на кодот | Тип на излез | Излезен опсег | Хексадецимален |
| 0x30 | Актуелно | 0 ~ 20 mA | 0x0000 ~ 0x7FFF |
| 0x31 | Актуелно | 4 ~ 20 mA | 0x0000 ~ 0x7FFF |
| 0x32 | Voltage | 0 ~ 10 VDC | 0x0000 ~ 0x7FFF |
| 0x33 (стандардно) | Voltage | -10 ~ +10 VDC | 0x8000 ~ 0x7FFF |
| 0x34 | Voltage | 0 ~ 5 VDC | 0x0000 ~ 0x7FFF |
| 0x35 | Voltage | -5 ~ +5 VDC | 0x8000 ~ 0x7FFF |
Чувајте го и вратете го објектот
- Корисниците можат да ја напишат вредноста 0x65766173 на индексот на објектот 0x1010 со подиндекс 1 за да ја зачуваат поставката на апликацијата или да ја напишат вредноста 0x64616F6C на индексот на објектот 0x1011 со подиндекс 1 за да се вчита фабричката стандардна вредност.
- Следната табела ги наведува релативните објекти што ќе бидат зачувани или обновени по пишувањето на овие два објекти.
- Исто така е прикажано фабричкото стандардно за овие објекти.
| Индекс | Под Индекс | Опис | Фабрика Стандардно |
| 2100 ч | 1 | Поставете го модулот во режим на работа кога се вклучува | 0 |
| 6443 ч | 1 | Режим на грешка AO канал 0 | 0 |
| 2 | Режим на грешка AO канал 1 | 0 | |
| 3 | Режим на грешка AO канал 2 | 0 | |
| 4 | Режим на грешка AO канал 3 | 0 | |
| 6444 ч | 1 | Вредност на грешка на AO на каналот 0 | 0 |
| 2 | Вредност на грешка на AO на каналот 1 | 0 | |
| 3 | Вредност на грешка на AO на каналот 2 | 0 | |
| 4 | Вредност на грешка на AO на каналот 3 | 0 | |
| 2004 ч | 1 | Тип код на AO Канал 0 | 0x33 |
| 2 | Тип код на AO Канал 1 | 0x33 | |
| 3 | Тип код на AO Канал 2 | 0x33 | |
| 4 | Тип код на AO Канал 3 | 0x33 |
Објект на апликација 3.3 Објект на апликација
Модул за аналоген излез (0x6411): Корисникот може да го користи објектниот индекс 0x6411 со подиндекс 1 за читање група од 16-битни информации. За прample, ако ID на јазолот на CAN-2024C е 1, командите се наведени подолу:
Прочитајте го објектниот индекс 0x6411 со подиндекс 1 и на вредноста 0x3FFF на каналот AO 0 ќе одговори модулот CAN-2024C. Корисниците можат да го користат објектниот индекс 0x6411 со подиндекс 1 за да ја напишат излезната вредност (Hex-формат) во модулот CAN-2024C. Командите се како што следува.
Напишете ја вредноста 0x2FFF во објектниот индекс 0x6411 со подиндекс 1 на CAN-2024C, а каналот AO 0 ќе излезе од 5V ако го изберете излезниот опсег од 0~10 V.
Режим на грешка на аналоген излез (0x6443)
Овој објект дефинира дали излезот е поставен на однапред дефинирана вредност на грешка (види објект 6444h) во случај на дефект на внатрешен уред или индикација „Стоп за далечинскиот јазол“.
- 0 = реалната вредност одмор.
- 1 = се враќа на цел број на вредност на грешка (6444h).
- други = резервирани.
За прample, ако ID на јазолот на CAN-2024C е 1, командите се како што следува:
Напишете го индексот на објектот 0x6443 со подиндекс 1 до подиндекс 4, кој може да го постави секој канал за режим на одмор на вистинска вредност или да се врати во режим на цел број на вредност на грешка.
Вредност на аналогна излезна грешка Цел број (0x6444)
Под услов соодветниот режим на грешка да е активен, дефектите на уредот ќе ги постават излезите на вредноста конфигурирана од овој објект (индекс = 0x6444).
За прample, ако ID на јазолот на CAN-2024C е 1, командите се прикажани подолу:
Напишете ја излезната вредност 0x3FFF во индексот на објектот 0x6444 со подиндекс 1. CAN-2024C одговара дека е успешен.
Внесете код за модулот CAN-2024C (индекс = 0x2004)
Поставувањето на кодот на типот ќе ги одреди излезните опсези на CAN-2024C. Ако ID на јазолот на CAN-2024C е 1, командите се наведени како подолу:
Напишете ја вредноста на кодот на типот 0x34 во објектот со индекс 0x2004 и подиндекс 1. CAN-2024C одговара дека е успешен.
Режим на грешка и вредност на грешка (0x6443, 0x6444)
- Објектите 0x6443 и 0x6444 се користат за контрола на сигурната вредност кога CAN-2024C е во режим на запирање или се случи некоја грешка, како што е дефект во заштитата на јазолот, ќе ја провери вредноста на објектот 0x6443.
- Ако некои битови од подиндексот 1 на овој објект се поставени на 1, соодветните AO канали ќе ги излезат излезните вредности на режимот на грешка кои се опишани во соодветниот подиндекс на објектот 0x6444.
- За прample, ако ја поставите вредноста 1 во објектот 0x6443 со подиндекс 1 и вредност 0x3FFF во објектот 0x6444 со подиндекс 1 соодветно, кога ќе се појави некој настан на грешка, само каналот 0 ќе ја даде излезната вредност на режимот на грешка 0x3FFF бидејќи индексот 0x6443 со подиндексот 1 е поставен на 1.
- Останатите канали го задржуваат статусот бидејќи настанот за грешка не се случува.
Напишете го индексот на објектот 0x6444 и подиндексот 1 на 0x3FFF значи дека поставувањето на вредноста на грешката на 0x3FFF за активирање на излезната вредност на режимот на грешка на каналот 0. Ако настане грешка, модулот ќе ја издаде безбедната вредност 0x3FFF што одговара на објектите 0x6443 и 0x6444.
Поставете го модулот во режим на работа кога се вклучува (0x2100)
Овој објект 0x2100 со подиндекс 1 дефинира дали модулот автоматски ќе влезе во режим на работа при вклучување.
За прample, ако ID на јазолот на CAN-2024C е 1, командите се како што следува:
Напишете го индексот на објектот 0x2100 со подиндекс од 1 до 0x01, а потоа зачувајте ја поставката како подолу. Модулот ќе влезе во режим на работа кога ќе се вклучи.
Стандардна листа за мапирање на PDO мапирање RxPDO:
| ID | Лен | Д 0 | Д 1 | Д 2 | Д 3 | Д 4 | Д 5 | Д 6 | Д 7 |
| 300h + x | 8 | AO_
C0_L |
AO_
C0_H |
AO_
C1_L |
AO_
C1_H |
AO_
C2_L |
AO_
C2_H |
AO_
C3_L |
AO_
C3_H |
Табела 3-9 Стандардна листа RxPDO
- Забелешка: x е Node-ID на модулот
- Забелешка: AO е аналоген излез
- Забелешка: C0, C1, C2 и C3 се каналот 0, каналот 1, каналот 2 и каналот 3.
- Забелешка: „L“ означува низок бајт, а „H“ означува висок бајт.
Гаранција
- Без измислена штета, сите производи произведени од ICP DAS имаат гаранција за една година од датумот на испорака до клиентите.
Предупредување
- ICP DAS го ревидира прирачникот во секое време без претходна најава. Сепак, ICP DAS не презема никаква одговорност освен ако актот за прекршување ги загрозува патентите на трети страни.
Авторски права
- Авторските права © 2016 се задржани од ICP DAS.
Заштитен знак
- Името на брендот ICP DAS како заштитен знак е регистрирано и може да се користи од други овластени компании.
- Упатство за корисникот CAN-2024C (ревизија 1.10, март/02/2016)
Документи / ресурси
 |
ICP DAS CAN-2024C CANopen Slave уред [pdf] Упатство за користење CAN-2024C CANopen Slave Device, CANopen Slave Device, Slave Device, Device |