KDE Direct UVC серија ESC
Водич за брз старт на DroneCAN
REV 1.0.4 Последно изменето (29 јануари 2024 година)
Во текот наview
Овој документ ги опфаќа чекорите и компонентите потребни за да се овозможи DroneCAN со KDE Direct UVC серија ESC и Pixhawk 2.1 (CUBE). Конфигурациските чекори за контролорите на летот Pixhawk, хардверот и софтверот се подетално објаснети. За повеќе информации за DroneCAN, погледнете https://dronecan.org.
Брз почеток и барања
Потребен софтвер:
- Фирмверот ESC (D4600341.dfu) или погоре
- Управник со уреди на KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) или погоре
- Планер на мисијата
Водич за брзо поставување:
- Правилно поврзете ги ESC-ите за поврзување на CAN магистралната мрежа.
- Ажурирајте ги сите ESC со најновиот фирмвер што поддржува DroneCAN и доделете го секој ESC Node ID и Motor ID користејќи го KDE Device Manager.
- Ажурирајте го Pixhawk со најновиот фирмвер и поминете низ почетната конфигурација преку Mission Planner.
- Поставете го CAN_P1_DRIVER на 1, рестартирајте и поставете го правилно CAN_D1_UC_ESC_BM, потоа напишете ги параметрите и рестартирајте го Pixhawk со исклучување и повторно поврзување на струја.
- Притиснете го копчето за поврзување во Планер на мисии. Телеметриските податоци можат да бидат viewед од Податоци -> табот Статус.
Детален водич за поставување – CAN bus Wiring
- Поврзете ја жолтата жица помеѓу првиот ESC и Pixhawk. Препорачуваме да ја пресечете жицата CAN магистрала 3.3V (најдесната жолта жица на страната ESC) што го поврзува ESC со контролорот на летот. Бидејќи ESC испорачува 3.3V на оваа жица, ова може ненамерно да го напојува Pixhawk што не се препорачува. Потребни се само жици CAN_L и CAN_H.
- Поврзете го секој ESC заедно со црвените/црните жици вклучени во KDECAN-KIT.
- Додајте го завршниот отпорник од 120 оми (од KDECAN-KIT) на последниот ESC на магистралата.
Предупредување: Неправилното поврзување со жици може да резултира со оштетување на контролорот на летот или на ESC.
Ажурирајте ги ESC и доделете ИД
Вклучете го најновиот инсталатер на KDE Device Manager (V1.38.4) и поврзете го ESC со компјутерот преку USB-кабелот обезбеден со ESC. Ажурирајте го ESC на најновиот фирмвер онлајн (D460341.dfu). Потоа променете ги следните поставки:
- Поставете го режимот за калибрација на гас на RANGE и мин и максимум на 1000-2000.
- Поставете го ID на CAN BUS NODE на единствена вредност.
- Поставете го CAN BUS CONTROL на DRONECAN.
- Поставете го DRONECAN MOTOR ID на моторот на кој е поврзан (на пр. 1-4 за QuadCopter).
- Поставете ги DRONECAN POLES на бројот на магнетни полови на моторот.
Притиснете го копчето Send Settings и продолжете да ги повторувате чекорите погоре за секој ESC, внимавајќи да ги зголемите ID на CAN BUS NODE и DRONECAN MOTOR ID.
ViewТелеметрија во живо
Pixhawk сега ќе добива пораки од DRONECAN. Ако не работи, вратете се низ чекорите и потврдете дека сите поставки и параметри се правилно поставени.
Забелешка: Mission Planner нема да ги ажурира полињата за статус ESC освен ако моторот не се врти. Додека е поврзан со MAVLink 2 преку COM-портата, може да се направи ESC жива телеметрија viewед преку Податоци за летот -> Статус. Секој ESC има бројни полиња означени (escX_volt, escX_curr, итн.) со X што го означува ID на DRONECAN MOTOR. Полињата укажуваат на том на ESCtage, струја, вртежи во минута и температура. На view телеметријата графички, кликнете на полето за избор Tuning, кликнете двапати на празниот график и потоа изберете до десет параметри за да го пополните графикот.
Спецификации
| Компонента | Спецификација |
|---|---|
| Фирмвер ESC | D4600341.dfu или погоре |
| Управувач со уреди на KDE | KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe или погоре |
| Планер на мисијата | Најнова верзија |
Најчесто поставувани прашања
- Која е целта на сечењето на жицата CAN автобус 3.3V?
Сечењето на жицата CAN шина 3.3V го спречува ESC ненамерно да го напојува Pixhawk, што не се препорачува. - Како да го ажурирам фирмверот на ESC?
Користете го KDE Device Manager за да го поврзете ESC со вашиот компјутер преку USB и да го ажурирате на најновиот фирмвер онлајн. - Што треба да направам ако податоците од телеметријата не се видливи?
Проверете дали сите поставки и параметри се правилно конфигурирани и потврдете дека моторот се врти за да се ажурираат полињата за статус ESC во Mission Planner.
Водич за брз старт на DroneCAN
REV 1.0.4 Последно изменето (29 јануари 2024 година)
Во текот наview
Овој документ ги опфаќа чекорите и компонентите потребни за да се овозможи DroneCAN со KDE Direct UVC серија ESC и Pixhawk 2.1 (CUBE). Конфигурациските чекори за контролорите на летот Pixhawk, хардверот и софтверот се подетално објаснети. За повеќе информации за DroneCAN, погледнете https://dronecan.org
Брз почеток и барања
Потребен хардвер:
- Pixhawk CUBE
- ESC од серијата UVC на KDE
- KDECAN-KIT JST-GHR жичен комплет (црвени и црни жици – се користат помеѓу ESC)
- Жица KDECAN-PHC JST-GHR (жолта жица – за поврзување со контролорот на летот)
Потребен софтвер:
- Фирмверот ESC (D4600341.dfu) или погоре
- Управник со уреди на KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) или погоре
- Планер на мисијата
Водич за брзо поставување:
- Правилно поврзете ги ESC-ите за поврзување на CAN магистралната мрежа.
- Ажурирајте ги сите ESC со најновиот фирмвер што поддржува DroneCAN и доделете го секој ESC Node ID и Motor ID користејќи го KDE Device Manager.
- Ажурирајте го Pixhawk со најновиот фирмвер и поминете низ почетната конфигурација преку Mission Planner.
- Поставете го CAN_P1_DRIVER на 1, рестартирајте и поставете го правилно CAN_D1_UC_ESC_BM, потоа напишете ги параметрите и рестартирајте го Pixhawk со исклучување и повторно поврзување на струја.
- Притиснете го копчето за поврзување во Планер на мисии. Телеметриските податоци можат да бидат viewед од Податоци -> табот Статус.
Детален водич за поставување – CAN bus Wiring
- Поврзете ја жолтата жица помеѓу првиот ESC и Pixhawk. Препорачуваме да ја пресечете жицата CAN магистрала 3.3V (најдесната жолта жица на страната ESC) што го поврзува ESC со контролорот на летот. Бидејќи ESC испорачува 3.3V на оваа жица, ова може ненамерно да го напојува Pixhawk што не се препорачува. Потребни се само жици CAN_L и CAN_H.
- Поврзете го секој ESC заедно со црвените/црните жици вклучени во KDECAN-KIT
- Додајте го завршниот отпорник од 120 оми (од KDECAN-KIT) на последниот ESC во автобусот
Предупредување: Неправилно поврзување со жици може да резултира со оштетување на контролорот на летот или на ESC.
Слика 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) и ESC иглички за жици.
Забелешка: 3.3V CAN примопредаватели се целосно интероперабилни со 5V CAN примопредаватели.
Забелешка: Ако користите Pixhawk 2.1, поврзете се на портата CAN2 бидејќи портите се погрешно означени.
Ажурирајте ги ESC и доделете ИД
Вклучете го најновиот инсталатер на KDE Device Manager (V1.38.4) и поврзете го ESC со компјутерот преку USB-кабелот обезбеден со ESC. Ажурирајте го ESC на најновиот фирмвер онлајн (D460341.dfu). Потоа променете ги следните поставки:
- Поставете го режимот за калибрација на гас на RANGE и мин и максимум на 1000-2000
- Поставете го ID на CAN BUS NODE на единствена вредност
- Поставете го CAN BUS CONTROL на DRONECAN
- Поставете го DRONECAN MOTOR ID на моторот на кој е поврзан (на пр. 1-4 за QuadCopter)
- Поставете ги DRONECAN POLES на бројот на магнетни полови на моторот
Притиснете го копчето „Испрати поставки“ и продолжете да ги повторувате чекорите погоре за секој ESC, внимавајќи да ги зголемите ID на CAN BUS NODE и DRONECAN MOTOR ID.
Слика 3: Поставки за DRONECAN за Управник со уреди на KDE
За правилно функционирање на контролата на гас преку DRONECAN, прво треба да го поставите CAN_P1_DRIVER на 1 и да го рестартирате контролорот за летање (сите функции кои бараат делови од меморијата за иницијализирање се прават еднаш при подигање). Следно, треба да поставите CAN_D1_UC_ESC_BM на бројот на ESC што ги користите во Планер на мисии. За прampтака, ако користите рамка QUAD X, тогаш ќе изберете ESC 1, ESC 2, ESC 3 и ESC 4 за да овозможите испраќање на тие излези на моторот.
Слика 4: Планер на мисијата CAN_D1_UC_ESC_BM прampле. 
Исто така, треба да го конфигурирате ова на секој ESC користејќи го и KDE Direct Device Manager. За прampако користите QUAD X, горниот лев мотор е ID 3, така што ESC што го контролира моторот од горната лева страна треба да има DRONECAN MOTOR ID поставен на 03. Ќе треба да го поставите MOTOR ID за секој поврзан ESC.
Слика 5: Управувач со уреди на KDE MOTOR ID. 
ViewТелеметрија во живо
Pixhawk сега ќе добива пораки од DRONECAN. Ако не работи, вратете се низ чекорите и потврдете дека сите поставки и параметри се правилно поставени. * Забелешка: Mission Planner нема да ги ажурира полињата за статус ESC освен ако моторот не се врти.
Додека е поврзан со MAVLink 2 преку COM-портата, може да се направи ESC жива телеметрија viewед преку „Податоци за летот“ ->
„Статус“. Секој ESC има бројни полиња означени (escX_volt, escX_curr, итн.) со X што го означува ID на DRONECAN MOTOR. Полињата укажуваат на том на ESCtage, струја, вртежи во минута и температура. На view телеметријата графички, кликнете на полето за избор „Подесување“, кликнете двапати на празниот графикон и потоа изберете до десет параметри за да го пополните графикот.
Слика 7: Прозорец за телеметрија на Планер на мисии. 
За фирмверот PX4 Autopilot со QGroundControl:
- поставете Vehicle Setup -> Actuator Outputs -> Конфигурирајте: „Sensors and Actuators (ESC) Automatic Config“ поставете Vehicle Setup -> ESCs 1-4 функција да излезе на Motors 1-4
- Сега можеш view пораката ESC_STATUS во Analyze Tools -> MAVLink Inspector
Документи / ресурси
 |
KDE Direct UVC серија ESC [pdf] Упатство за корисникот KDE-UAS125UVC-HE, KDE-UAS125UVC-HE UVC серија ESC, KDE-UAS125UVC-HE, UVC серија ESC, серија ESC, ESC |
