Роботот Ардуино АРМ 4

 Во текот наview 

Во оваа инструкција, ќе ве запознаеме преку забавниот проект на комплет за механички нокти за Arduino Robot Arm 4DOF. Овој DIY Arduino UNO базиран Bluetooth роботски комплет се базира на таблата за развој Arduino Uno. Овој многу едноставен и лесен за градење комплет е совршен Arduino проект за почетници и е одлична платформа за учење да се вклучите во роботиката и инженерството.

Robot Arm доаѓа рамен пакет за составување и бара многу минимално лемење за да се активира. Интегрира 4 сервиси на SG90 што овозможуваат 4 степен на движење и може да собере лесни предмети со ноктот. Контролата на раката може да се изврши со 4-те потенциометри. Ајде да почнеме!

Почнуваме: Комплет за механички нокти за раце, Arduino Robot Arm 4dof

Што е Arduino?

Arduino е електронска платформа со отворен извор заснована на лесен за употреба хардвер и софтвер. Ардуино плочите можат да читаат влезови - светло на сензор, прст на копче или порака на Твитер - и да го претворат во излез - активирање на мотор, вклучување на ЛЕР, објавување нешто на Интернет. Можете да му кажете на вашиот одбор што да прави со испраќање на пакет упатства до микроконтролерот на таблата. За да го направите тоа, користите програмски јазик Arduino (заснован на жици) и Arduino Software (IDE), заснован на обработка.

Што е IDUINO UNO?

IDuino Uno е на ATmega328. Има 14 дигитални пинови за влез / излез (од кои 6 може да се користат како PWM излези), 6 аналогни влеза, керамички резонатор од 16 MHz, USB-врска, приклучок за напојување, заглавие ICSP и копче за ресетирање. Содржи сè што е потребно за поддршка на микроконтролерот; едноставно поврзете го на компјутер со USB кабел или напојувајте го со адаптер AC-to-DC или батерија за да започнете.

Инсталација на софтвер

Во овој дел, ќе ви ја претставиме развојната платформа каде што го преведувате креативниот ум во кодови и го оставате да лета.

Софтвер Arduino / IDE

Отворете ја апликацијата заснована на Windows со двоен клик на неа и следете ги упатствата за да ја завршите (Запомнете да инсталирате сè што е двигател за Arduino). Лесно!

Слика 1 Инсталација на драјвери

Поврзување на вашата плоча UNO со вашиот компјутер

Поврзување на UNO и вашиот компјутер преку син USB кабел, и ако е правилно поврзан, ќе видите како светнува зелената LED диода и трепка друга портокалова LED диода.

Слика 2 Проверете го вашиот специјален COM и забележете го бројот

Пронајдете го вашиот сериски COM број и забележете го.

Треба да откриеме кој канал COM во моментов комуницира помеѓу компјутер и UNO. Следејќи ја патеката: Контролен панел | Хардвер и звук | Уреди и печатари | Управувач со уреди | Пристаништа (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Забележете го бројот на COM бидејќи ова го бараме подоцна. Бидејќи портата COM може да варира од време на време, овој чекор е од витално значење. Во овој случај, за демонстрација, го користиме COM 4.

Играјте со вашиот прв ЛЕР „Здраво Светот“ample

Прво, да му кажеме на IDE каде да ја најдеме нашата порта Arduino и која плоча ја користите во моментов: Следната инструкција (Слика 3 и 4) ги прикажува деталите:

Конфигурација на пристаништа

Конфигурација на табла

Време е да си играме со вас, првиот едноставен поранешенampле. Следејќи го патот по File | Прampлес | 01. Основи | Трепкање. Popе се појави нов прозорец со код, притиснете го симболот со стрелки за прикачување. Noticeе забележите дека портокаловата ЛЕД трепка скоро секоја секунда.

Хардверска инсталација

4 x Серво SG90 со серво пакет (вклучени завртка и навртки) 4 x Основни лавици со заштитен капак (лесно се вади) и пакет со завртки Плочка за продолжување на роботот со посебен приклучок за напојување (видете решение за напојување) USB кабел Управен одбор на ИДИНО
Во пакетот решетки, од лево надесно:  М3 * 30мм М3 * 10мм М3 * 8мм М3 * 6мм Прислушување накосен Орев М3

Електрично лемење

Овој комплет за роботи за рака бара многу минимално лемење за сè да работи и работи. Robot Arm Extension Board се користи за поврзување на интерфејсот помеѓу контролорот, во овој проект, четирите потенциометри и Iduino UNO Board.

Внимание: Бидете внимателни кога користите жешко железо за лемење.

Слика 3 Основна илустрација на табла на робот АРМ

Подгответе:

1. Една табла за продолжување на раката
2. Еден 12V приклучок Black Power
3. 52P пински заглавија
4. Еден син интерфејс за надворешно напојување
5. Една црна Bluetooth интерфејс

Потоа леметете иглички за сервосите и приклучокот за напојување.

Имајте предвид дека игличките за серво интерфејсот се свртени нагоре, за интерфејсот на Идуино надолу.

Потоа залемете ги четирите потенциометри

Капакот на скокачот се користи за табла за продолжување на роботот и робот за одбор на ИДИО, што значи дека не мора да ја напојувате таблата ИДИО ООН одделно.
Вметнете во капачето за скокач бидејќи користиме едно надворешно напојување, 12V кутија за батерии.

Потоа ставете четири сребрени корици на голите потенциометри. Сега го завршивте делот за лемење!

Дебагирање на софтвер

Се поставува кодот на Ардуино УНО

Роботот ќе настапи како е програмиран. Разбирање и апсорпција на она што е во табелата на Идуино УНО, односно кодот за програмирање е клучен дел од процесот на учење. Во овој дел, нашата крајна цел е да се осигураме дека сервоата и потенциометрите добро функционираат.

Ако ова е ваш прв проект за Ардуино, внимателно следете ги упатствата. Прво, преземете ги соодветните кодови од нашата webсајт.

• Кликнете двапати на иконата за да ја отворите програмата и отворете ја file на патеката: File | Отворен

• Отворете го me_arm3.0 Arduino file

Дебагирање на софтвер

Кликнете на копчето за прикачување со стрелка од десната страна на лентата со алатки за да ја испратите вашата file до ОНО

Готово е статусот на поставување, ако не, проверете ги таблата и пристаништата во 3.2 дел за да бидете сигурни дека правилно го поврзувате вашиот UNO

Серво дебагирање

Потоа, да ги испробаме нашите сервиси за да видиме дали работат непречено. Сервосите треба да се вртат непречено додека играте круг со соодветните потенциометри. Ако не, проверете дали сте го поставиле правилно вашиот код со знакот „Готово поставување“ опишан погоре и ставете го серво-плочката цврсто на таблата на ООН со правилно наредени сите пинови. Што е најважно, правилно вклучете го сигурното напојување каде што инструкциите за напојување ќе бидат илустрирани во следниот дел. Внимателно прочитајте го во спротивно може да го изгорите вашиот јадрен микроконтролер Arduino.

Серво има три пина:

• Сигнал
• ГНД
• VCC

Аголот на ротација е регулиран со PWM (модулација на ширина на пулсот) работен циклус на сигнал. Фреквенцијата на PWM обично е во опсег од 30 до 60Hz - ова е таканаречена брзина на освежување. Ако оваа стапка на освежување е премала, тогаш точноста на серво се намалува како што почнува периодично да ја губи својата позиција ако стапката е превисока, тогаш серво може да почне да брбори. Важно е да се избере оптимална брзина, серво моторот да може да ја заклучи својата позиција.

Ве молиме, осигурете се дека секое серво работи добро, бидејќи е тешко да се отстрани.

Поврзете го серво интерфејсот со серво слотот UNO еден по еден, од слот 4 до слот 1 кои се контролираат од соодветниот потенциометар

Приклучете го напојувањето 9-12v 2A во приклучокот за напојување Arduino со капаче за скокач (серво плоча) вклучено

Напојување

Енергијата игра витална улога во водењето на системот Robot Arm бидејќи недостаток на напојување може да доведе до треперење на серво управувачот и програмата ќе работи ненормално. Е бидат потребни два независни напојувања, еден за управување со развојната табла Uno и друг за управување со серво контролерите со потенциометар. Во овој дел, ви воведуваме неколку алтернативи за напојување за ваша погодност:

1. (Препорачано) Користете адаптер за напојување 5V 2A и приклучете го во приклучокот 2.1 mm DC на плочката за потенциометар.
2. (Алтернативно) Користете напојување од 5V 2A и завршете го во синиот терминален блок на таблата со потенциометар.
3. (Препорачано) Користете адаптер за напојување од 9v до 12v за развојната плоча Arduino UNO преку 2.1 mm DC приклучок на таблата Uno.
4. (Алтернативно) Користете испорачан USB A до B (кабел за печатач) за да обезбедите стабилен влез на напојување од 5V во табличката Uno од полнач UB, компјутер или лаптоп.

ЗАБЕЛЕШКА: Кога правите измени на кодот на таблата Uno, проверете дали ја отстранувате таблата Robot Arm Servo Controller од таблата за развој на Uno и исклучете го напојувањето на Uno Board. Во спротивно, тоа може да предизвика непоправлива штета на вашиот Робот и компјутер бидејќи може да придвижи голема струја преку вашата USB порта.

Дебагирање на системот

Монтирање на решетка

Во овој дел ве водиме низ инсталацијата на базата и решетката за робот.

• Извадете ја заштитната хартија од основата на решетката

Подгответе ги предметите:

• База
• 4 x М3 ореви
• 4 x M3 * 30 mm завртки

• Соберете ги деловите како што е прикажано лево

Подгответе ги предметите:

• 4 x М3 ореви
• 4 x M3 * 10mm
• завртки

• Прицврстете ги завртките и навртките како што е прикажано налево, кои се користат за прицврстување на нашата табла на Iduino UNO

Потоа подгответе ги предметите:

• 2x М3 * 8мм завртки
• Држач за црно серво
• Црна решетка за серво

• Повлечете ја нишката на кабелот низ дупката на серво заградата, како што е потребно за да се поврзете со Идуино УНО одбор во следните чекори

Потоа вметнете го држачот за серво на горниот дел од држачот за серво. Сега можете да видите дека Серво е заштитен и се наоѓа помеѓу држачот и држачот.

 

• Треба да изгледа вака

• Потоа зацврстете го како што е прикажано лево

• Треба да изгледа вака

Потоа подгответе предмети за изградба на Подлактицата на роботот

1. 2 x M3 * 8мм завртки
2. Една серво заграда
3. Еден серво SG90
4. Една црна база на главната рака

• Обезбедете го Серво со заграда и база на ист начин како што е наведено во последното серво

• Подгответе ги предметите:

1. 1 x M2.5 завртка за прислушување
2. Еден серво рог

• Прицврстете го рогот на црната главна акрилна рака со завртка за прислушување М2.5

• Вметнете ја Главната рака на Серво и завртете ја во насока на стрелките на часовникот додека не престане да ротира додека е програмирано да ротира во насока на стрелките на часовникот.

• Извлечете ја Главната рака и вратете ја хоризонтално, овој чекор е да се осигурате дека Серво ќе се претвори во анти-локkwise од оваа точка (0 степен) и не крши ја раката кога ќе се вклучи напојувањето за да се ротира

• Соберете завртка за самопреслушување од пакетот на решетката и прицврстете ја прикажана лево

• Поврзете два активни споеви со завртка, запомнете дека не ги затегнувајте завртките бидејќи се потребни за слободно ротирање

• Подгответе ги предметите:

1.  2 x M3 * 10mm
2. М3 ореви
3. Две црни акрилни плочи

• Ставете ги двата акрилни плочи во соодветниот отвор за крилја

• Прво, вметнете ја Clapboard во соодветните процепи и во следните чекори таа ќе биде прицврстена со по еден шраф и навртка од секоја страна.

• Потоа, вметнете ја основата на решетката во соодветниот отвор помеѓу две табли

• Треба да изгледа вака

• Прицврстете ја плочата на плочата на основната рака со еден пар завртка и навртка.

Совет: Држете ја навртката во процепот и потоа зашрафете го М3.

• Обезбедете ја плочата од двете страни како што е прикажано лево

• Обезбедете го акрилниот 'рбет помеѓу подлактицата и главната рака со:

1.  2 x М3 * 10мм
2. две ореви

Совет: Држете ја навртката во процепот и потоа зашрафете го М3.

• Поправете ја и другата страна

• Потоа подгответе М3 * 6мм завртка и еден акрил со долга рака

• Прицврстете го на долната десна страна

• Потоа користете друга црна долга рака со три активни зглобови за да поврзете два зглобови на подлактицата

• Зацврстете ги завртките во вистинската низа. Акрилик на 'рбетот во долната подлактица во средината, а другиот лежи на врвот

• Подгответе ги предметите за изградба на десната страна за поддршка:

1. Два М3 * 8
2. Еден црн кружен дистанцер
3. Една црна рака за поддршка
4. Еден приклучок за поддршка на црн триаголник

• Поправете ја првата завртка како што е прикажано лево. Кружниот растојание лежи помеѓу.

Ве молиме, не затегнувајте ги завртките бидејќи има активни споеви бидејќи тие треба да се вртат слободно без да ги триете соседните акрили

• Поправете го другиот крај со црна рака за поддршка.

• Треба да изгледа вака. Сега подлактицата има уште три слободни висечки краеви кои на крајот се поврзани за да се обезбеди дел од ноктот.

• Подгответе серво делови на Claw:

1. Две квадратни серво загради
2. 4 x M3 * 8мм завртки
3. Едно серво
4. Две додатоци за конектори

• Ставете ја квадратната заграда во долниот дел и извлечете ги каблите како што е потребно за да се поврзете со таблата за продолжување на роботот

• Треба да изгледа вака

• Поставете ја заградата на правоаголникот на врвот на Серво и зацврстете го Серво со четири завртки М3 * 8мм

• Поправете ги двата канџи на серво заградата со правоаголник со две завртки M3 * 6mm.

Запомнете да ставите еден црн кружен растојание помеѓу за да го намалите триењето.

• Потоа соберете:

1. 4 x M3 * 8 mm завртки
2. Еден краток конектор
3. Еден кружен растојание

• Прицврстете го на левата страна на ноктот како што е прикажано налево.

Не заборавајте да го ставите дистанцерот помеѓу

• Подгответе го следново за да го поврзете приклучокот за поддршка на канџа и триаголник:

1. Две завртки М3 * 8мм
2. Еден дистанцер
3. Една потпорна рака

• Обезбедете ја потпорната рака на конекторот Триаголник

• Тогаш целиот дел од Ноктот може да се обезбеди со трите бесплатни висечки краеви на Подлактицата.

Ве молиме, не затегнувајте ги завртките за активни споеви.

• Подгответе ја завртката за прислушување во Серво пакетот и сервовиот рог.

• Прицврстете го рогот со завртка за прислушување како што е прикажано лево

• Повлечете ги канџите широко отворени и потоа вметнете ја кратката рака што ја создадовме во последниот чекор и зашрафете ја цврсто.

• Обезбедете го Управниот одбор на ООН на базата Идуино

• Ставете ја таблата за продолжување на роботот на горниот дел од таблата на Идуино УНО.

Проверете дали пиновите се правилно поврзани.

• Потоа, поставете го системот за роботски раце на серво решетката База и прицврстете го на основниот серво со завртка за прислушување.

Сега ја завршивте целата инсталација!

 

Дебагирање во решетката

Сега е време да ги поврзете услугите со вашиот Arduino UNO.

Серво 1	Серво за канџи
Серво 2	Главно серво
Серво 3	Серво на подлактицата
Серво 4	Ротација серво

Одвојте време и направете ги правилните жици следејќи ги горенаведените упатства.

Серво има три пина:

• Сигнал
• ГНД
• VCC

Целокупно дебагирање на системот

Пред да го вклучиме напојувањето, има уште неколку работи што сè уште треба да ги провериме:

1. Бидете сигурни дека секој спој може непречено да ротира, во спротивно тоа би предизвикало голема количина на струја во серво, што доведува до „блокирана“ ситуација и сервосите лесно може да се изгорат
2. Наместете го потенциометарот за да одговара на удобниот опсег на серво. Серво може да работи со агол: 0 ~ 180 степен без никакво ограничување, но за овој конкретен проект серво не може поради механичката структура. Така, клучно е да се смени потенциометарот во соодветна положба. Во спротивно, ако некој од четирите серво заглави, серво ќе исцеди голема струја во која може да предизвика непоправлива штета на серверот.
3. Променете го потенциометарот непречено и полека бидејќи на серво треба време да се сврти
4. Опции за напојување: обезбедете доследно и стабилно напојување за сервиси

Забавувајте се со вашиот робот за рака

Рачна контрола

За рачна контрола; со капакот на скокачот вметнат на таблата за продолжување на раката на роботот, можете да ја контролирате вашата рака на робот со прилагодување на четирите потенциометри.

Интерфејс за контрола на компјутер

Во овој дел, можете да ја контролирате вашата рака на робот со поврзување на USB-порта со Идуино UNO Board. Со сериска комуникација преку USB кабел, командата се испраќа од горниот компјутерски софтвер што е достапен само за корисниците на Виндоус во моментот.

Прво, копирајте го новиот код за контрола на горниот компјутерски софтвер на вашата табла Arduino UNO.

Кликнете двапати на

„Горна_компјутер_Софтва повторно_Контрол.ино“.

Потоа, притиснете го копчето за поставување.

Преземете ја софтверската апликација од овде: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, кредит на microbotlab.com

• Отворете ја апликацијата и притиснете ОК за да продолжите

• Вклучете го Arduino USB пред да започнете со софтвер Mecon за автоматско откривање на порти или користете го копчето „Скенирај за пристаништа“ за да ги освежите достапните порти. Изберете ја USB-портата.

• Во овој случај, за да демонстрираме, ние користиме COM6.

Овој број на COM може да варира од случај до случај. Проверете ја Манџерската направа за точен број на портата COM.

• Контролирајте ја раката на роботот со лизгање на серво решетките 1/2/3/4

Сега е време да се забавуваме! Вклучете го напојувањето и видете како оди вашиот DIY Arduino Robot Arm! По завршното склопување и активирање, раката Робот може да бара прилагодувања и дебагирање. Роботот ќе настапи како е програмиран. Да дознаам што прави кодот е дел од процесот на учење. Повторно отворете го вашиот Arduino IDE и ве уверуваме дека ќе научите многу откако ќе добиете длабоко разбирање за кодот.

Исклучете ја таблата Сензор од таблата Arduino UNO и исклучете го напојувањето со електрична кутија 18650 за да го измените вашиот код. Во спротивно, тоа може да предизвика непоправлива штета на вашиот Робот и компјутер бидејќи може да придвижи голема струја преку вашата USB порта.

Овој комплет е само почетна точка и може да се прошири и да вклучува други сензори и модули. Вие сте ограничени од вашата фантазија.

Прирачник за TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Механички комплет за канџи - Преземи [оптимизиран]
Прирачник за TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Механички комплет за канџи - Преземи

Референци

• Упатство за употреба