Упатство за користење на хоризонталниот 20-осен FPV гимбал на роботот C-2D

Методи на контрола: Директна контрола на Headtracker, S.BUS / CRSF контрола, PWM контрола, MAVLink контрола
Режими на гимбал: Погледнете го делот Режими на гимбал

Користење на ова упатство – Легенда

Историја на ревизии

Внимание
Секогаш бидете внимателни кога го користите двоосниот FPV гимбал C-20D и неговите додатоци за контрола на беспилотно летало (UAV) или други носачи. Невниманието може да резултира со сериозни повреди за вас и за другите.

Уверете се дека надворешното напојување за гимбалот е литиумска батерија (2S~6S) со влезен волуменtagпомеѓу 7.4V~26.4V. Во спротивно, гимбалот може да работи ненормално или да се оштети.
НЕ предизвикувајте краток спој на излезот за напојување и GND. Во спротивно, опремата може да се оштети и може да не работи правилно.

Следете ги упатствата во упатството за употреба при инсталирање на гимбалот. Неправилната инсталација може да предизвика гимбалот да не работи правилно.
Проверете дали сите конектори се безбедни и дали сите делови работат правилно.

Проверете дали целосно ги разбирате и ги почитувате локалните закони и прописи пред да го користите овој производ.
Овој производ не е наменет за деца.

Дијаграм

Гимбалот мора да дели заедничка заземјување со предавателот на контролниот сигнал.

Надградба на пристаништето
Излез за напојување / CVBS (BM02B-SRSS-TB)
Порт за комуникација со напојување (BM08B-SRSS-TB)
Крај на воздушната единица на коаксијален кабел (стандарден)
Крај на камерата со коаксијален кабел (стандарден)
Кабел за аналогна камера (MX1.25-3P, AV)

Додатоци

Предно куќиште за објектив O4 Pro (O4 Pro)
Задно куќиште на објективот O4 Pro (O4 Pro)
Заштитен прстен за леќи O4 Pro (O4 Pro)
O4 држач за објектив (O4)
Плоча за притискање O4 (O4)
O3 држач за објектив (O3)
Заштитен прстен за леќи O3 (O4 / O3)
Монтажа за аналогна камера (AV)

Инсталација

О4 Про

Отстранете ги завртките за фиксирање на куќиштето на камерата (по една од секоја страна) и одделете ги предните и задните куќишта на камерата.
Не ги одвојувајте куќиштата премногу, бидејќи може да ја оштетите камерата.
Користете ја лопатката во пакувањето за да го исклучите коаксијалниот кабел од камерата и да го извадите задното куќиште.
Коаксијалниот кабел и неговите конектори се ранливи. Ве молиме бидете внимателни при исклучување и поврзување на кабелот.

Отстранете ги четирите завртки за фиксирање на објективот во предното куќиште и извадете го објективот.
Инсталирајте го заштитниот прстен за објективот на предната страна од држачот за објективот.

Прицврстете го објективот во предното куќиште на објективот со четири завртки M1.4 x L3 mm.
Насоката на монтирање на објективот во држачот за објектив е единствена. Ве молиме обрнете внимание на кореспонденцијата помеѓу столбовите за лоцирање на објективот и дупките за лоцирање во држачот за објектив.
Поврзете го предното и задното куќиште со четири вдлабнати завртки M1.4 x L2.5 mm.

Поврзете го претходно изработениот коаксијален кабел на карданот со објективот
Просторот е тесен на ова скалило. Внимавајте да не го повлечете кабелот.
Фиксирајте ја камерата на гимбалот со три завртки M1.4 x L5 mm.
Определете ја насоката на монтирање на камерата на гимбалот според сценариото на употреба (монтирање на гимбалот нагоре / надолу). Избегнувајте стискање на кабелот при инсталирање на камерата. Ако моторот на гимбалот се врти нерамномерно или отскокнува, тоа генерално е предизвикано од затегнат коаксијален кабел. Ве молиме организирајте го кабелот и обидете се повторно.

Одделете го горното и долното куќиште на воздушната единица, а потоа користете ја лопатката за да го исклучите коаксијалниот кабел од воздушната единица и да го извадите.
Не ги одвојувајте куќиштата премногу, бидејќи може да ја оштетите воздушната единица.
Поврзете го коаксијалниот кабел од карданот со воздушната единица и склопете ја воздушната единица.

Користете ја лопатката во пакувањето за да го исклучите коаксијалниот кабел од камерата и да го извадите задното куќиште.
1. Коаксијалниот кабел и неговите конектори се ранливи. Ве молиме бидете внимателни при исклучување и поврзување на кабелот. На конекторот има лепак за фиксирање. Може да се користи топлински пиштол за загревање на лепилото на 150℃ и отстранување со пинцета откако ќе омекне.
2. Инсталирајте го заштитниот прстен за објективот на предната страна од држачот за објективот.
3. Поврзете го претходно изработениот коаксијален кабел на карданот со објективот.
  Просторот е тесен на ова скалило. Внимавајте да не го повлечете кабелот.
4. Протнете два завртки M1.4 x L3 mm низ плочата за притискање и прицврстете го објективот во држачот за објектив.
5. Фиксирајте ја камерата на гимбалот со четири завртки M1.4 x L5 mm.
  Определете ја насоката на монтирање на камерата на гимбалот според сценариото на употреба (монтирање на гимбалот нагоре / надолу). Избегнувајте стискање на кабелот при инсталирање на камерата. Ако моторот на гимбалот се врти нерамномерно или отскокнува, тоа генерално е предизвикано од затегнат коаксијален кабел. Ве молиме организирајте го кабелот и обидете се повторно.
6. Користете ја лопатката во пакувањето за да го исклучите коаксијалниот кабел од воздушната единица и да го извадите задното куќиште.
  Коаксијалниот кабел и неговите конектори се ранливи. Ве молиме бидете внимателни при исклучување и поврзување на кабелот. На конекторот има лепак за фиксирање. Може да се користи топлински пиштол за загревање на лепилото на 150℃ и отстранување со пинцета откако ќе омекне.
7. Поврзете го коаксијалниот кабел од гимбалот со воздушната единица.
  1. Отстранете ги завртките за фиксирање на куќиштето на камерата (по една од секоја страна) и одделете ги предните и задните куќишта на камерата.
    Не ги одвојувајте куќиштата премногу, во спротивно може да ја оштетите камерата.
  2. Користете ја лопатката во пакувањето за да го исклучите коаксијалниот кабел од камерата и да го извадите задното куќиште.
    Коаксијалниот кабел и неговите конектори се ранливи. Ве молиме бидете внимателни при исклучување и поврзување на кабелот.
  3. Отстранете ги четирите завртки за фиксирање на објективот во предното куќиште и извадете го објективот.
  4. Инсталирајте го заштитниот прстен за објективот на предната страна од држачот за објективот.
  5. Прицврстете го објективот во држачот за објектив со четири завртки M1.4 x L3 mm.
    Насоката на монтирање на објективот во држачот за објектив е единствена. Ве молиме обрнете внимание на кореспонденцијата помеѓу столбовите за лоцирање на објективот и дупките за лоцирање во држачот за објектив.
  6. Поврзете го претходно изработениот коаксијален кабел на карданот со објективот.
    Просторот е тесен на ова скалило. Внимавајте да не го повлечете кабелот.
  7. Фиксирајте ја камерата на гимбалот со четири завртки M1.4 x L5 mm.
    Определете ја насоката на монтирање на камерата на гимбалот според сценариото на употреба (монтирање на гимбалот нагоре / надолу). Избегнувајте стискање на кабелот при инсталирање на камерата. Ако моторот на гимбалот се врти нерамномерно или отскокнува, тоа генерално е предизвикано од затегнат коаксијален кабел. Ве молиме организирајте го кабелот и обидете се повторно.
  8. Отстранете го капакот на коаксијалниот кабел на дното од воздушната единица, а потоа користете ја лопатката за да го исклучите кабелот од воздушната единица и да го извадите.
  9. Поврзете го коаксијалниот кабел од карданот со воздушната единица и повторно инсталирајте го капакот.

Стандардна верзија

Земете го комплетот Walksnail Moonlight како бившampле:

Олабавете ги четирите завртки на задната страна од камерата и извадете го задното куќиште.
Користете ја лопатката во пакувањето за да го исклучите коаксијалниот кабел од камерата и да го извадите кабелот.
Коаксијалниот кабел и неговите конектори се ранливи. Ве молиме бидете внимателни при исклучување и поврзување на кабелот.
Поврзете го претходно изработениот коаксијален кабел на карданот со објективот.
Ве молиме внимавајте да не го повлечете кабелот.
Фиксирајте ја камерата на гимбалот со четири завртки M1.4 x L5 mm.
Определете ја насоката на монтирање на камерата на гимбалот според сценариото на употреба (монтирање на гимбалот нагоре / надолу). Избегнувајте стискање на кабелот при инсталирање на камерата. Ако моторот на гимбалот се врти нерамномерно или отскокнува, тоа генерално е предизвикано од затегнат коаксијален кабел. Ве молиме организирајте го кабелот и обидете се повторно.
Отстранете го капакот на коаксијалниот кабел на горниот дел од воздушната единица, а потоа користете ја лопатката за да го исклучите кабелот од камерата и да го извадите.
Поврзете го коаксијалниот кабел од карданот со воздушната единица и повторно инсталирајте го капакот.

AV

Поврзете го однапред вградениот кабел за аналогна камера на гимбалот со камерата.
Ве молиме внимавајте да не го повлечете кабелот.
Прицврстете ја камерата и држачот за камера на карданот со два завртки M1.4 x L10 mm.
Определете ја насоката на монтирање на камерата на гимбалот според сценариото на употреба (монтирање на гимбалот нагоре / надолу). Избегнувајте стискање на кабелот при инсталирање на камерата. Ако моторот на гимбалот се врти нерамномерно или отскокнува, тоа генерално е предизвикано од затегнат кабел. Ве молиме организирајте го кабелот и обидете се повторно.

Контролирање на C-20D

C-20D поддржува директна/приватна протоколска контрола на Headtracker, S.BUS / CRSF контрола, PWM контрола и MAVLink контрола, при што приоритетот на четирите методи на контрола погоре се намалува по редослед.

Контрола на приватен протокол

Ве молиме погледнете го Приватниот протокол на Gimbal.
Директна контрола на Headtracker
Ве молиме погледнете го упатството за користење на Headtracker.

S.BUS / CRSF контрола

Поврзете го PWM1 во портата за комуникација со напојување со S.BUS или CRSF_Tx на приемникот, на кој му се потребни 4 канали за контрола на режимот на гимбал, чувствителноста на гимбалот, ротацијата и висината на тонот,
соодветно. Мапирањето на каналите може да се направи во софтверот GimbalConfig.

Контрола на PWM

PWM1~PWM3 се канали за контрола на режимот на гимбал, чувствителноста на гимбал и висината на имбалот, соодветно.

MAVLink контрола

Поврзете ги UART_Rx и UART_Tx во портот за прекумерна комуникација со Tx и Rx во одреден сериски порт на автопилотот, соодветно, на кој му се потребни 4 канали за контрола на режимот на имбал, чувствителноста на гимбал, тркалањето и висината, соодветно. Мапирањето на каналите може да се направи во софтверот GimbalConfig.
Моментално се поддржани само фирмверите ArduPilot и PX4. Конфигурацијата на MAVLink е детално опишана во Додаток 2.

Режими на гимбал

Постојат шест режими на работа на C-20D како што е прикажано подолу:

FPV – Контрола на аголот (FPVM-ANGL)
Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговиот агол на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оските на наклон и тркалање на гимбалот ги следат движењата на носачот, елиминирајќи го малото тресење.
PitchLock – Контрола на аголот (PLCK-ANGL)
Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговиот агол на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оската на наклон на гимбалот останува хоризонтална, а неговата оска на вртење ги следи движењата на носачот со елиминирање на мало тресење.
Хоризонт – Контрола на аголот (HORI-ANGL)
Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговиот агол на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оските на наклон и тркалање на гимбалот остануваат хоризонтални.

Хоризонт – Контрола на брзината (HORI-RATE)
Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговата аголна брзина на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оските на наклон и тркалање на гимбалот ја задржуваат моменталната положба.
При контролирање на гимбалот преку Headtracker, мора да се користат режимите за контрола на аголот.
За корисниците кои го користат карданот за снимање од воздух без следење на главата, се препорачува да користат режими за контрола на брзината за да се постигне оптимална одзивност при ракување.

Враќање-во-центар (GOTO-ZERO)
Во овој режим, објективот на камерата ја одржува хоризонталната ориентација напред. Во оваа состојба, гимбалот станува неконтролиран.
ОртоView (ПОГЛЕДНЕТЕ НАДОЛУ)
Во овој режим, објективот на камерата одржува вертикална ориентација надолу. Во оваа состојба, гимбалот станува неконтролиран.
Гимбал чувствителност
Колку е поголема чувствителноста, толку побрз е одговорот на гимбалот да го следи движењето на носачот, но толку помалку го елиминира нишањето на носачот.

Чувствителноста на гимбалот важи само во FPV режим.

АХРС фузија на носител

Кога е подложен на големо хоризонтално преоптоварување, алгоритмот за положба на гимбалот може да покаже одредени отстапувања, што резултира со наклонета положба. За да се исправи ова отстапување, потребно е да се пренесат валидни AHRS податоци од носачот (позиционирањето на GNSS на носачот треба да биде ефикасно) до гимбалот преку протоколот MAVLink. Фузијата на AHRS на носачот е достапна во сите методи на контрола.

Конфигурирање, калибрирање и надградба на фирмверот
Конфигурирајте го гимбалот и надградете го фирмверот на гимбалот со софтверот GimbalConfig.

Проверете дали драјверот на Конфигурацискиот модул е инсталиран на компјутерот пред конфигурирање, калибрирање или надградба.

Гимбал претходно поставени поставки
Мапирање на канали
Редовни режими

Поврзете го Гимбал

Поврзете го портот за надградба на гимбалот и компјутерот со J1.0 Config Module. Вклучете го гимбалот.
Стартувајте го софтверот GimbalConfig. Изберете го COM портот што одговара на модулот за конфигурација. Кликнете на „Start Debug“ (Започни дебагирање) и потврдете дека софтверот и gimbal-от се поврзани.

Конфигурацискиот модул се продава одделно. Кај некои марки на двојни кабли од тип C, може да има случаи кога компјутерот не може да го препознае конфигурацискиот модул. Обидете се да го замените со кабел од тип А до тип C.

Конфигурација на параметри Основна операција

Откако гимбалот ќе се поврзе со софтверот GimbalConfig, софтверот
автоматски ќе го преземе параметарот од гимбалот или можете да кликнете на „Преземи параметар“ за да ја извршите операцијата на преземање.
Кликнете на „Зачувај параметар“ за да го зачувате тековниот прикажан параметар како локален. fileКликнете на „Отвори параметар“ за да прочитате локално зачуван параметар file.
Откако ќе изберете нова опција во паѓачкото мени, параметарот автоматски ќе се прикачи на гимбалот и ќе стапи на сила. Откако ќе внесете нов параметар во рамката на параметрите, притиснете го копчето Enter или кликнете на „Постави параметар“ за да го прикачите параметарот.

Откако ќе се прикачи параметарот, кликнете на „Зачувај параметар во флеш меморија“ за да го финализирате во гимбалот.
Ако не кликнете на „Зачувај параметар во флеш меморија“ по поставувањето на параметрите, поставените параметри ќе бидат изгубени кога гимбалот ќе се исклучи од напојување.

Редовни режими
Корисниците можат да изберат три режими на работа од различните опции на гимбалот кои ќе служат како нивни редовни режими (M0 / M1 / M2).

Гимбал претходно поставени поставки
(Headtracker директен, S.BUS/CRSF и PWM контрола)

Гимбалот работи во согласност со претходно поставените вредности кога нема влезен сигнал или нема доделен мапиран канал. Откако ќе се врати влезниот сигнал, гимбалот излегува од претходно поставената состојба.
Претходно поставените поставки на гимбалот се неважечки во контролата на MAVLink.
Претходно поставен режим на гимбал: Корисниците можат да изберат еден работен режим од редовните режими (M0 / M1 / M2) како претходно поставен режим.
Претходно поставена чувствителност на гимбалот: опсег на поставување 1.0~1.0, со резолуција од 0.1.

Претходно подесен агол на ротација, наклон и отклон: опсег на поставување 180° ~180°, со резолуција од 1°.
Вистинските ефективни претходно поставени агли се базираат на максималниот опсег на ротација на гимбалот.
Ако сакате секогаш да ги користите претходно поставените вредности за некои канали, мапирајте ги соодветните канали на NULL.

Мапирање на канали
(Headtracker директен, S.BUS/CRSF и MAVLink контрола)
Изберете ги каналите што одговараат на режимот на гимбал, чувствителноста на гимбал, тркалањето, наклонот и отстапувањето, соодветно. За директна контрола на Headtracker (преку поврзување со податоци или воздушна единица), сите канали треба да бидат мапирани на CH01.

Тип на монтирање

Типот на монтирање на гимбалот е стандардно АВТОМАТСКИ, а гимбалот автоматски ќе се префрли во режим ДОЛУ/ГОРЕ според неговата положба при вклучување. Типот на монтирање може да се постави и рачно во режим ДОЛУ или ГОРЕ.

За авиони со опашка поставена надолжно лет, трупот треба да се постави во рамна положба на лет и да се вклучи, или рачно да се постави типот на монтирање на карданот.

Откако типот на монтирање ќе се постави рачно, проверете дали вистинскиот тип на монтирање е во согласност со поставката; во спротивно, гимбалот ќе влезе во состојба на заштита.

Заштита од навалување (режим на блокирање на наклонот и хоризонт)
Кога наклонот на рамнината за монтирање на гимбалот го надминува аголот на заштита, гимбалот ќе влезе во состојба на заштита. Во овој момент, гимбалот ќе биде неутрализиран и неконтролиран. Кога наклонот на рамнината за монтирање е помал од аголот на заштита, гимбалот автоматски ќе излезе од состојбата на заштита. Заштитата од наклон е ефикасна во режим на заклучување на висината и режим на хоризонт, а не во FPV режим.

Аголот на заштита може да се измени во зависност од реалната употреба. Опсегот на поставување е од 0° ~ 90° со резолуција од 1°. ≤ 15° значи оневозможување на заштитата од навалување.
20 NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

По оневозможувањето на заштитата од навалување, гимбалот може да работи ненормално кога аголот на наклон на носачот е голем.

Подесување на параметарот
За камери со поголем момент на инерција, нивното монтирање на карданот може да резултира со тресење на карданот. Во такви случаи, зголемувањето на вредноста на засилувањето може да ги подобри ефектите на стабилизација.

Препорачливо е да се користат стандардните параметри на засилување доколку не се потребни.

Калибрација на висина
Во FPV режим, центарот на висината на тонот на гимбалот може да покаже мало отстапување. Овој параметар овозможува фино подесување на нултата точка на висината, специфично за FPV режим. Опсегот што може да се прилагоди е -10° ~+10° со резолуција од 0.1°.

Калибрирање и надградба на фирмверот
Ако положбата на гимбалот се навалува или поместува бавно кога нема влезен контролен сигнал, потребно е да се калибрира гимбалот.

За калибрирање на гимбалот. Држете го гимбалот статичен. Кликнете на „Калибрација на жироскоп“ и почекајте калибрацијата да заврши.

За надградба на фирмверот. Кликнете на „Отвори фирмвер“. Изберете го фирмверот fileКликнете на „Започни надградба“ и почекајте надградбата да заврши.

Додаток 1 Поддржани камери

Стандардна верзија	Комплет за месечина Walksnool
	Walksnail Avatar HD Kit V2 (верзија со двојни антени)
	Комплет Walksnail Avatar HD Pro (верзија со двојни антени)
	Walksnail Avatar HD Pro комплет
	Walksnail Avatar HD Kit V2
	Комплет за поларна ѕвездена светлина CADDXFPV
	Комплет за небула Про Виста CADDXFPV
	RunCam Link Phoenix HD комплет
	Комплет за оси RunCam Link
	Комплет RunCam Link Night Eagle

Додаток 2 Конфигурација на MAVLink ArduPilot

Серискиот број на портот може да се промени во зависност од реалната ситуација.

PX4

MAV_1_MODE се препорачува како прилагодено.

Најчесто поставувани прашања

Што треба да направам ако мојот гимбал не реагира правилно?

Проверете го напојувањето, конекторите и инсталацијата на карданот. Осигурајте се дека сите врски се безбедни и следете ги чекорите за решавање проблеми во упатството за корисникот.

Дали децата можат да го користат овој производ?

Овој производ не е наменет за употреба од страна на деца. Секогаш држете го подалеку од дофат на деца и ракувајте со него внимателно.

Документи / ресурси

Робот C-20D хоризонтален 2-осен FPV гимбал [pdf] Упатство за користење
V2, Pro Kit верзија со двојни антени, Pro Kit, C-20D, C-20D хоризонтален 2-осен FPV гимбал, C-20D, хоризонтален 2-осен FPV гимбал, 2-осен FPV гимбал, FPV гимбал

Референци

Упатство за употреба

Робот C-20D хоризонтален 2-осен FPV гимбал

Спецификации