Модул TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 за Stepper Motors
Информации за производот
TMCM-1310 е модул дизајниран за контролирање на степер мотори. Тој е произведен од TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG е со седиште во Хамбург, Германија. Хардверската верзија на овој модул е V1.2. Доаѓа со хардверски прирачник кој обезбедува детални информации за механичкото и електричното поврзување.
- Двигател на биполарен чекор мотор
- До 256 микро чекори по целосен чекор
- Високо ефикасно работење, ниска дисипација на моќност
- Динамичка контрола на струјата
- Интегрирана заштита: прекумерна температура и недоволна јачинаtage
- Функција StallGuard2TM за откривање на застој (за работа со отворен циклус)
- Влез на енкодер за инкрементални a/b/n (TTL, отворени колектори и диференцијални влезови) и апсолутни SSI енкодери (се избираат во софтвер) со поддржани брзини
Упатство за употреба на производот
- Модулот TMCM-1310 е дизајниран да ги контролира биполарните чекорни мотори и влезовите на енкодерите за инкрементални a/b/n и апсолутни SSI енкодери. Подолу се дадени упатствата за употреба:
- Чекор 1: Поврзување
- Поврзете го чекорниот мотор со модулот користејќи ги дадените конектори. Осигурете се дека врските се сигурни и правилно поставени.
- Чекор 2: Напојување
- Поврзете го напојувањето со модулот. Осигурете се дека волtage и тековната ознака на напојувањето се компатибилни со модулот.
- Чекор 3: Внесување на енкодер
- Ако користите енкодер, поврзете го влезот на енкодерот со модулот користејќи ги дадените конектори. Осигурете се дека врските се сигурни и правилно поставени.
- Чекор 4: Конфигурација на софтвер
- Изберете го саканиот тип на енкодер (инкрементален a/b/n или апсолутен SSI) користејќи ја конфигурацијата на софтверот. Поставете ја брзината на енкодерот како што е потребно.
- Чекор 5: Операција
- Модулот сега е подготвен за работа. Следете ги упатствата дадени во прирачникот за софтвер за да го контролирате влезот на степер моторот и енкодерот.
Карактеристики
- TMCM-1310 е самостојна плочка за контролер/двигател на чекор мотор со една оска со поддршка за затворена јамка. За комуникација се обезбедени USB интерфејс и EtherCAT®*. Модулот поддржува струи на моторот до 3A RMS и напојување voltagе до 48V номинална. Модулот нуди влезови за еден инкрементален a/b/n (TTL, отворен колектор и диференцијални влезови) или апсолутни SSI енкодери (се избираат во софтвер). Има наменски влезови на прекинувачот за запирање, 8 влезови за општа намена и 8 излези за општа намена.
ГЛАВНИ КАРАКТЕРИСТИКИ
Двигател на биполарен чекор мотор
- До 256 микрочекори по целосен чекор
- Високо ефикасно работење, мала дисипација на енергија
- Динамичка контрола на струјата
- Интегрирана заштита: прекумерна температура и недоволна јачинаtage
- StallGuard2™ функција за откривање на застој (за работа со отворен циклус)
Кодер
- Влез на енкодер за инкрементални a/b/n (TTL, влезови со отворен колектор и диференцијални) и апсолутни SSI енкодери (се избираат во софтвер) со поддржани брзини <500 kHz.
Интерфејси
- USB 2.0 комуникациски интерфејс со целосна брзина (12Mbit/s) (мини-USB конектор)
- EtherCAT LINK IN и LINK OUT (RJ45)
- Посветени STOP_L / STOP_R влезови
- До 8 повеќенаменски влезови (компатибилен +24V, вклучително и 2 наменски аналогни влезови)
- До 8 повеќенаменски излези (отворен одвод, вкл. 2 излези за струи до 1А)
Софтвер
- TMCL™ далечински (директен режим) и самостојна работа со меморија до 1024 TMCL команди Поддршка за затворен циклус
- Целосно поддржан од TMCL-IDE (интегрирана развојна околина базирана на компјутер)
Електрични податоци
- Набавка волtage: +12V… +48V DC
- Струја на моторот: до 3A RMS (може да се програмира)
Механички податоци
- Големина: 110мм x 110мм, висина 26.3мм
- Ве молиме погледнете го посебното прирачник за фирмвер TMCM-1310 TMCL за дополнителни информации.
- EtherCAT® е регистрирана трговска марка и патентирана технологија, лиценцирана од Beckhoff Automation GmbH, Германија.
TRINAMICS УНИКАТНИ КАРАКТЕРИСТИКИ – РЕЖИМ НА ЗАТВОРЕНА јамка
- TMCM-1310 е главно дизајниран да работи 2-фазни степер мотори во режим на затворена јамка. Нуди автоматско прилагодување на оптоварувањето на моторот во режим на позиционирање, режим на брзина и режим на вртежен момент, кој се заснова на повратни информации од енкодер и софтвер за контрола на затворена јамка за анализа, откривање грешки и корекција на грешки.
- Операцијата на режимот на затворена јамка го комбинира адванотtages на систем за двигател на чекори со придобивките од серво-погонот. Така, TMCM-1310 е способен да ги задоволи амбициозните барања во доверливост и прецизност и може да се користи во неколку индустриски тешки апликации.
ОПЕРАЦИЈА НА РЕЖИМ ЗА ЗАТВОРЕНА јамка ТРИНАМИЧНА
- го спречува моторот од застој и губење на чекори предизвикани од преголемо оптоварување или голема брзина.
- ја прилагодува струјата ampлитуда на секое оптоварување на моторот што е во опсегот предодреден од моторот и
- карактеристики на контролорот/возачката табла.
- постигнува поголем излез на вртежен момент отколку во режим на отворена јамка.
- гарантира прецизно и брзо позиционирање.
- овозможува компензација на брзината и позиционирачката грешка.
- Со користење на TMCM-1310, енергијата ќе се заштеди и моторот ќе се одржува ладен.
Кодови за нарачки
| Код за нарачка | Опис | Големина на единицата (мм3) |
| TMCM-1310-опција | Биполарен степер мотор контролер / модул за двигател со затворена јамка со 1 оска | 110 x 110 x 26.5 |
Табела 2.1 Кодови за нарачки
Достапни се следните опции:
| Опција за фирмвер | Опис | Код за нарачка прampле: |
| -TMCL | Модулот е претходно програмиран со фирмверот TMCL | TMCM-1310-TMCL |
Табела 2.2 Опции на фирмверот
За овој модул е достапен комплет за кабелски разбој:
| Код за нарачка | Опис |
| TMCM-1310-КАБЕЛ | Кабелски разбој за TMCM-1310. Содржи (види поглавје 3.2, исто така):
– 1x разбој за кабел за приклучок за напојување – 1x разбој за кабел за референтен конектор за прекинувач – 1x разбој за кабел за влезен конектор за енкодер – 1x разбој за кабел за конектор за мотор – 2x разбој за кабел за I/O конектор 0+1 – 1x USB конектор од типот А со кабел за конектор за мини-USB тип Б – 1x разбој за кабел за EtherCAT комуникација |
Табела 2.3 Шифра за нарачка на разбој за кабли
Механички и електричен интерфејс
Димензии
TMCM-1310 има вкупна големина од 110 mm x 110 mm и нуди четири дупки за монтирање со дијаметар од 4 mm. Максималната висина (без спојни конектори и разбои за кабел) е околу 26.3 mm.
Конектори
TMCM-1310 има вкупно девет конектори:
- еден одвојлив конектор за моторот
- еден отстранлив конектор за соодветниот влез на енкодер, еден отстранлив конектор за референтните прекинувачи
- два влезни/излезни конектори кои се одвојуваат
- еден отстранлив приклучок за напојување
- два конектори за комуникација преку EtherCAT©
- еден мини-USB конектор
ГОТОВОVIEW ОД ВИДОВИ КОНЕКТОРИ И СПОРЕНИ КОНЕКТОРИ
| Етикета | Тип на конектор | Тип на приклучок за парење |
|
Конектор за напојување |
JST B3P-VH
(JST VH серија, 3 пинови, теренот 3.96 мм) |
Куќиште на конектор: JST VHR-3N Контакти: JST SVH-21T-P1.1 Жица: 0.83мм2, AWG 18 |
|
Приклучок за мотор |
JST B4B-EH-A
(JST EH серија, 4 пинови, теренот 2.5 мм) |
Куќиште на конектор: JST EHR-4 Контакти: JST SEH-001T-P0.6
Жица: 0.33 мм2, AWG 22 |
|
Конектор за енкодер |
JST B8B-PH-KS
(JST PH серија, 4 пинови, теренот 2 мм) |
Куќиште на конектор: JST PHR-8 Контакти: JST SPH-002T-P0.5S
Жица: 0.22 мм2, AWG 24 |
| Приклучок за референтен прекинувач | JST B4B-PH-KS
(JST PH серија, 4 пинови, теренот 2 мм) |
Куќиште на конектор: JST PHR-4 Контакти: JST SPH-002T-P0.5S Жица: 0.22мм2, AWG 24 |
|
I/O конектор 0 + 1 |
JST B10B-PH-KS
(JST PH серија, 10 пинови, теренот 2 мм) |
Куќиште на конектор: JST PHR-10
Контакти: JST SPH-002T-P0.5S Жица: 0.22mm2, AWG 24 |
| Мини-USB конектор | Молекс 500075-1517
Вертикален приклучок за мини USB тип Б |
Секој стандарден мини-USB приклучок |
| EtherCAT™ ЛИНК ВЛЕЗ /
OUT конектори |
100BASE-TX RJ-45 конектор | Секој стандарден приклучок RJ-45
(соодветно за етернет комуникација од 100 Mbit/s, на пр. CAT-5, CAT-5e или подобро) |
Табела 3.1 Конектори и спојни конектори, контакти и применлива жица
Конектор за напојување
Модулот има единствен конектор за напојување со опција да има посебни напојувања за електрониката на возачот и делот на дигиталниот контролер. Една единствена понуда волtagе доволно. Сите понатаму voltagпотребните на пр. за дигиталните компоненти се генерираат на одборот.
| Пин | Етикета | Насока | Опис | |
| 1 | ГНД | Моќност (GND) | Заеднички систем за напојување и заземјување на сигналот | |
| 2 | VDRIVER | Напојување (влез за напојување) | Снабдување на двигател на чекор волtagд. Без овој томtage двигателот на чекорот и кој било поврзан мотор нема да се напојуваат. | |
 |
3 | VDIGITAL | Напојување (влез за напојување) | Набавка волtagд за сè друго освен од двигателот на степер моторот. На одборот voltagрегулаторот го генерира потребниот волуменtages за дигиталните кола од ова напојување. Пинот може да се остави неповрзан. Во овој случај, диодата помеѓу VDRIVER и VDIGITAL го обезбедува снабдувањето со дигиталните делови.
ВНИМАНИЕ: • Диодата има тековен рејтинг од 3А. Како што ВДИГТАЛЕН is достапни на влезните/излезни конектори и приклучоците на референтниот прекинувач, исто така, секогаш поврзувајте го овој пин на позитивната јачина на напојувањеtagд во случај да се повлече значителна количина на струја од овие пинови за надворешни кола. • Се очекува дека ВДИГИТАЛЕН и ВВОЗАЧ се поврзани со истиот излез на напојување кога се користат двата пина. Во спротивно, проверете дали ВДИГИТАЛЕН секогаш е еднаков или повисоко од ВВОЗАЧ кога е поврзан (поради диодата). |
Табела 3.2 Приклучок за напојување
Конектор за мотор
Достапен е 4 пински конектор од серијата JST EH за поврзување на моторот.
 |
Пин | Етикета | Насока | Опис |
| 1 | A1 | Излез | Пин 1 на моторна серпентина А | |
| 2 | A2 | Излез | Пин 2 на моторна серпентина А | |
| 3 | B1 | Излез | Пин 1 на моторна серпентина Б | |
| 4 | B2 | Излез | Пин 2 на моторна серпентина Б |
Табела 3.3 Приклучок за мотор
Конектор за енкодер
- Достапен е конектор за влез на енкодер (JST PH серија 8 пински со чекор од 2 мм). Постојат можности за различни типови на енкодери. Покрај енкодерите со зголемени A/B/N сигнали, поддржани се и енкодери со синхрони сериски интерфејс (SSI) кои обезбедуваат апсолутни информации за позицијата.
- Кодери со инкрементална конфигурација на интерфејс A/B/N
- Следниве енкодери се поддржани во инкременталната конфигурација на интерфејсот A/B/N:
- енкодери со зголемени диференцијални (RS422) излезни сигнали со или без канал нула/индекс
- енкодери со инкрементални излезни сигнали со еден крај (TTL или отворен колектор) со или без канал нула/индекс
 |
Пин | Етикета | Насока | Опис |
| 1 | ГНД | Моќност (GND) | Сигнал и системско заземјување | |
| 2 | +5 V | Моќ
(излез на снабдување) |
+5V излез за надворешно коло | |
| 3 | A+ | Влез | Влез А+ канал на енкодер (диференцијален, неинвертен) | |
| 4 | A- | Влез | Канал на енкодер А-влез (диференцијален, инвертиран) | |
| 5 | B+ | Влез | Влез на канал на енкодер B+ (диференцијален, неинвертен) | |
| 6 | B- | Влез | Влез B-канал на енкодер (диференцијален, инвертен) | |
| 7 | N+ | Влез | Влез за канал со нула / индексен енкодер (диференцијален, неинвертен) | |
| 8 | N- | Влез | Енкодер нула / влезен канал за индекс
(диференцијален, превртен) |
Табела 3.4 Приклучок за енкодер (конфигурација за енкодери со зголемен излез A/B/N)
За енкодери со +5V напојување, потребниот +5V излез е исто така достапен преку овој конектор (макс. 100mA по конектор).
Диференцијални A/B/N енкодер сигнали
За сигналите на диференцијалниот енкодер поврзете ги сите диференцијални сигнали (A+ и A-, B+ и B- и опционалните N+ и N-) на соодветните влезни пинови на конекторот. Вообичаено, за диференцијални сигнали треба да се инсталира и завршна линија на одборот. Затоа, затворете ги сите три џемпери за завршување на линијата 120R на соодветниот влез на диференцијален енкодер.
Ве молиме погледнете го листот со податоци на производителот на енкодерот за точните поставки за интерфејсот.
Сигнали на енкодер со еден крај A/B/N
За енкодери со еден крај (TTL или отворени колекторски сигнали) поврзете ги сигналите на енкодерот A, B и опционалните N со позитивните / неинвертирачки диференцијални влезови на конекторот на енкодерот A+ / B+ / N+.
| NПОТРЕБНИ ВРСКИ | |||
| Знак за шифрирање. | Конектор за енкодер | ||
| Пин | Етикета | Опис | |
| A | 3 | A+ | Канал за шифрирање А |
| B | 5 | B+ | Канал на енкодер Б |
| Не/и (изборно) | 7 | N+ | Енкодер нула / влезен канал за индекс |
Табела 3.5 Како да поврзете енкодери со еден крај
Кодери со синхрон сериски интерфејс
TMCM-1310 поддржува енкодери со синхрони сериски интерфејс (SSI) кои обезбедуваат и апсолутни информации за позицијата. Во овој случај, доделувањето на пиновите на конекторот за енкодер може да се префрли на неговата алтернативна функција како што е прикажано во Табела 3.6.
|
Пин | Етикета | Насока | Опис |
| 1 | ГНД | Моќност (GND) | Сигнал и системско заземјување | |
| 2 | +5 V | Моќ
(излез на снабдување) |
+5V излез за надворешно коло | |
| 3 | CS+ | Излез | Излез за избор на чип од енкодер SSI (диференцијален, неинвертен) | |
| 4 | CS- | Излез | Излез за избор на чип од енкодер SSI (диференцијален, превртен) | |
| 5 | ПОДАТОЦИ+ | Влез | Влез на податоци од енкодер SSI (диференцијален, неинвертен) | |
| 6 | ПОДАТОЦИ - | Влез | Внесување на податоци од енкодер SSI (диференцијално, инвертирано) | |
| 7 | ЧАСОВНИК+ | Излез | Излез на часовникот на енкодер SSI (диференцијален, неинвертен) | |
| 8 | ЧАСОВНИК- | Излез | Излез на часовникот на енкодер SSI (диференцијален, превртен) |
Табела 3.6 Конектор за енкодер (конфигурација за енкодери со SSI излез)
Диференцијални SSI енкодер сигнали
За сигналите на диференцијалниот енкодер SSI ве молиме поврзете ги сите диференцијални сигнали (DATA+ и DATA-, CLOCK+ и CLOCK-) на соодветните влезни пинови на конекторот. Сигналите CS+ и CS- се опционални во зависност од интерфејсот на енкодерот. Вообичаено, за диференцијални сигнали треба да се инсталира и завршна линија на одборот. Затоа, затворете ги сите три џемпери за завршување на линијата 120R на соодветниот влез на диференцијален енкодер.
Ве молиме погледнете го листот со податоци на производителот на енкодерот за точните поставки за интерфејсот.
Сигнали за шифрирање на SSI со еден крај
За енкодери со еден крај (TTL или отворени колекторски сигнали) ве молиме поврзете ги сигналите на енкодерот DATA и CLOCK на позитивните / неинвертирачки диференцијални влезови на конекторот за енкодер DATA+ / CLOCK+. Доколку е достапно, влезниот сигнал од енкодерот CS треба да се поврзе со CS+.
| NПОТРЕБНИ ВРСКИ | |||
| Знак за шифрирање. | Конектор за енкодер | ||
| Пин | Етикета | Опис | |
| CS | 3 | CS+ | Излез за избор на чип од енкодер |
| ПОДАТОЦИ | 5 | ПОДАТОЦИ+ | Влез од енкодер DATA+ |
| ЧАСОВНИК | 7 | ЧАСОВНИК+ | Излез од енкодер CLOCK+ |
- Табела 3.7 Како да поврзете SSI енкодери со еден крај
- Пиновите CS-, DATA- и CLOCK- на конекторот за енкодер може да останат неповрзани.
-
Достапен е посебен приклучок за влезен референтен/граничен прекинувач. Типот на конектор е JST PH серија 4 пински со чекор од 2 мм.
|
Пин | Етикета | Насока | Опис |
| 1 | ГНД | Моќност (GND) | Сигнал и системско заземјување | |
| 2 | +5 V | Моќ
(излез на снабдување) |
+5V излез за напојување за надворешен енкодер и коло за референтен прекинувач. | |
| 3 | REF_L | Влез | Влез за референца / граничниот прекинувач лево | |
| 4 | REF_R | Влез | Влез за референца / гранични прекинувач десно |
Табела 3.8 Приклучок за референтен прекинувач
Влезни/излезни конектори 0 и 1
Модулот нуди два влезни/излезни конектори (JST PH серија 8 пински со чекор од 2 мм). Бројот и типот на влезови, излези и напојување се исти за двата конектори. Доволно е да користите само еден конектор ако се потребни само неколку влезови/излез. Ова го поедноставува каблите.
I/O конектор 0
| Пин | Етикета | Насока | Опис | |
| 1 | ГНД | Моќност (GND) | ГНД | |
| VCC | Моќ | Поврзан со VDIGITAL на конекторот за напојување. Ве молиме запомнете: макс. | ||
| 2 | (излез на снабдување) | струјата е 500 mA (заштитена преку вграден полифуз од 500 mA) | ||
| AIN0 | Влез | Наменски аналоген влез, | ||
 |
3 | влез волtagопсег: 0… +10V,
резолуција: 12 бита (0… 4095) |
||
| 4 | IN1 | Влез | Дигитален влез (компатибилен +24V) | |
| 5 | IN2 | Влез | Дигитален влез (компатибилен +24V) | |
| 6 | IN3 | Влез | Дигитален влез (компатибилен +24V) | |
| 7 | OUT0 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 100 mA) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала | ||||
| 8 | OUT1 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 100 mA) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала | ||||
| 9 | OUT2 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 100 mA) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала | ||||
| 10 | OUT3 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 1А) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала |
Табела 3.9 В/И конектор 0
I/O конектор 1
| Пин | Етикета | Насока | Опис | |
| 1 | ГНД | Моќност (GND) | ГНД | |
| VCC | Моќ | Поврзан со VDIGITAL на конекторот за напојување. Ве молиме запомнете: макс. | ||
| 2 | (излез на снабдување) | струјата е 500 mA (заштитена преку вграден полифуз од 500 mA) | ||
| AIN4 | Влез | Наменски аналоген влез, | ||
|
3 | влез волtagопсег: 0… +10V,
резолуција: 12 бита (0… 4095) |
||
| 4 | IN5 | Влез | Дигитален влез (компатибилен +24V) | |
| 5 | IN6 | Влез | Дигитален влез (компатибилен +24V) | |
| 6 | IN7 | Влез | Дигитален влез (компатибилен +24V) | |
| 7 | OUT4 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 100 mA) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала | ||||
| 8 | OUT5 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 100 mA) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала | ||||
| 9 | OUT6 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 100 mA) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала | ||||
| 10 | OUT7 | Излез | Излез со отворен одвод (макс. 1А) | |
| Интегрирана диода со слободно тркала |
Табела 3.10 В/И конектор 1
USB конектор
УСБ интерфејс (уред) е достапен преку мини-USB конектор. Овој модул поддржува USB 2.0 конекции со целосна брзина (12Mbit/s).
Вградената дигитална логика на јадрото (главно процесор и EEPROM) ќе се напојува преку USB во случај да не е поврзано друго напојување. Ова е корисно за поставување параметри и преземање TMCL програми или за извршување на ажурирања на фирмверот. Со користење на USB конекција со домаќинот, задачите наведени погоре може да се извршат во машина додека машината е исклучена. Видете во поглавје 3.4.1, ве молиме.
 |
Пин | Етикета | Насока | Опис |
| 1 | ВБУС | Напојување (+5V влез) | +5V напојување од Домаќинот | |
| 2 | D- | Двонасочно | USB податоци - | |
| 3 | D+ | Двонасочно | УСБ-податоци + | |
| 4 | ID | Поврзан со сигнал и системско заземјување | ||
| 5 | ГНД | Моќност (GND) | Сигнал и систем за заземјување |
Табела 3.11 USB конектор
EtherCAT LINK IN / LINK OUT Конектори
TMCM-1310 нуди два конектори (100BASE-TX RJ-45) со стандардно доделување на пиновите на етернет 100 Mbit/s за поврзување EtherCAT LINK IN (кон Master) и LINK OUT (понатамошни slaves).
 |
Пин | Етикета | Насока | Опис |
| 1 | TX+ | Излез | Излез на пренос на податоци (неинвертирачки) | |
| 2 | TX- | Излез | Пренеси излез на податоци (инвертирање) | |
| 3 | RX+ | Влез | Примајте внесување податоци (непревртено) | |
| 4 | nc | |||
| 5 | nc | |||
| 6 | RX- | Влез | Примање на внесување податоци (превртување) | |
| 7 | nc | |||
| 8 | nc |
Табела 3.12 100BASE-TX RJ-45 конектор
Напојување
За правилно функционирање мора да се внимава на концептот и дизајнот на напојувањето. TMCM-1310 вклучува околу 40 µF кондензатори за филтер за снабдување. Ова се керамички кондензатори кои се избрани за висока доверливост и долг животен век. Понатаму, модулот вклучува супресорна диода од 48 V и дополнителен варистори за над-волtagд заштита.
ВНИМАНИЕ!
 |
Додадете надворешни кондензатори за напојување!
Модулот содржи неколку кондензатори за филтрирање на напојувањето. Сепак, во зависност од работата и одбраните мотори, добиениот капацитет може да не биде доволно голем за правилно зачувување на снабдувањето. Забелешка: горниот довод волtagЛимитот не смее да се надмине – ниту за краток временски период! Во овој контекст, треба да се земе предвид дека модулот ќе ја пренесе енергијата од моторот назад во доводната шина кога моторот работи како генератор, на пр., при забавување или услови на сопирање. Доколку кондензаторите за напојување не се доволни за ограничување на зголемувањето на напојувањето, треба да се земат предвид дополнителни мерки (на пр. диоди за потиснување, отпорник на сопирачките). Погледнете во поглавјето 3.3.1 за дополнителни информации за додавање електролитски кондензатори. |
| |
Не поврзувајте или исклучувајте го моторот за време на работата!
Моторниот кабел и индуктивноста на моторот може да доведат до волtage скока кога моторот е исклучен / поврзан додека е под напон. Овие кнtagшила може да надмине voltage ограничувања на MOSFET-ови на возачот и може трајно да ги оштетат. Затоа, секогаш исклучувајте го напојувањето пред да го поврзете/исклучите моторот. |
| |
Чувајте го напојувањето voltagе под горната граница од 52.5V!
Во спротивно, електрониката на возачот ќе биде сериозно оштетена! Особено, кога избраниот оперативен волtage е блиску до горната граница, многу се препорачува регулирано напојување. |
| |
Нема заштита од обратен поларитет! Модулот ќе го скрати секое обратно снабдување voltagд поради внатрешните диоди на транзисторите на возачот. |
Додавање на електролитски кондензатор
- TRINAMIC препорачува поврзување на електролитски кондензатор со значителна големина на линиите за напојување до TMCM-1311. Како правило, треба да се додадат околу 1000 µF капацитет за 1А влезна струја на напојувањето на модулот.
- Дополнителен електролитски кондензатор
- служи за стабилизација на моќноста (тампон) и филтрирање.
- го намалува волtagшила, кои може да се појават како последица на комбинацијата на жици за напојување со висока индуктивност и керамички кондензатори.
- ја ограничува брзината на истегнување на напојувањето волtagд на модулот. Ова е разумно, бидејќи нискиот ESR
- (Отпорност на еквивалентна серија) на кондензаторите за филтер само од керамика може да предизвика проблеми со стабилноста со некои прекинувачки напојувања.
Комуникација
USB
- За далечинско управување и комуникација со домаќин систем, TMCM-1310 обезбедува USB 2.0 интерфејс со целосна брзина (12Mbit/s). Штом USB-домаќинот е поврзан, модулот прифаќа команди преку USB-интерфејсот. TMCM-1310 поддржува самонапојување преку USB со надворешно напојување преку конекторот за напојување и работа напојувана со USB автобус без ова надворешно напојување.
- РАКУВАЊЕ СО НАПОЈУВАЊЕ НА УСБ АБУС
- За време на работата на USB магистрала работат само основните делови од дигиталното коло - микроконтролерот и EEPROM. Моторните движења не се можни. Овој режим е имплементиран за да овозможи конфигурација, поставување на параметри, читање, ажурирања на фирмверот итн. со поврзување на USB-кабел помеѓу модулот и USB-домаќин. Не се потребни дополнителни кабли или надворешни уреди (на пр. напојување).
- Ве молиме имајте предвид дека модулот може да црпи струја од напојувањето со USB +5V магистрала дури и при самонапојување со USB.
- Ова зависи од томtagниво на оваа понуда.
Влезови и излези
Влез од енкодер
- Конекторот за енкодер нуди поддршка или за поврзување на инкрементален енкодер со A/B сигнали и опционален N/I-канал или за поврзување на енкодер за апсолутна положба со SSI интерфејс. Може директно да се поврзат енкодери со +5V TTL, отворен колектор или диференцијален излез. Излез +5V – достапен на една игла на конектор – може да се користи за напојување на колото на енкодерот. Вградениот +5V прекинувач волtagрегулаторот е дизајниран да обезбеди максимум 100 mA за надворешни кола. Ова напојување од 100 mA е наменето за работа на надворешен енкодер и за колото на референтниот прекинувач, исто така.
- Се користи примопредавател од 1 Mbps. Со оглед на работниот циклус од 50%, максималната брзина на енкодерот е ограничена на <500 kHz.
Влезови со референтни прекинувачи
- Конекторот на референтниот прекинувач обезбедува два влеза за референтни/гранични прекинувачи, REF_L и REF_R. Двата влеза нудат исто влезно коло вклучувајќи ја и волtagд разделувачи на отпорници, ограничувачки диоди против над- и под-волtage, и програмабилни 1k pull-ups до +5V. Програмабилните повлекувања може да се вклучат или исклучат во софтвер (и двете заедно).
Влезови за општа намена
- TMCM-1310 има два влезни/излезни конектори со вкупно 8 влезови, вклучувајќи два наменски аналогни влеза. Сите влезови го нудат истото основно коло за заштита на влезот, но дигиталните и аналогните влезови имаат различна влезна јачинаtages: дигиталните влезови се дизајнирани за нивоа на сигнал +5V и +24V. Аналогните влезови имаат различен влезен волуменtage разделувачи со цел да се поддржи влезен том од целосен размерtagопсег од 0… +10V.
- Функцијата на влезовите може да се разликува во зависност од верзијата на фирмверот.
Излези за општа намена
- TMCM-1310 нуди два влезни/излезни конектори со вкупно 8 излези. Сите излези се излези со отворен одвод и веќе е интегрирана диода со слободно тркала (на VDIGTAL). Шест излези се дизајнирани за струи до 100 mA, а два излеза нудат помоќни транзистори за двигатели на MOSFET кои поддржуваат струи до 1А.
- Ако VCC поврзувањето на I/O конекторите (внатрешно поврзани со VDIGITAL) се користи за напојување на значителна струја на кое било надворешно коло, погрижете се да го поврзете VDIGTIAL на VDRIVER на конекторот за напојување.
ЛЕД на табла
- TMCM-1310 нуди четири LED диоди за означување на EtherCAT комуникацијата и статусот на плочата. Трите зелени LED диоди се поврзани со EtherCAT интерфејсот и ја означуваат активноста на EtherCAT LINK IN и LINK OUT плус статусот на состојбата на EtherCAT машината. Функцијата на црвената LED диода зависи од верзијата на фирмверот.
- Со стандарден фирмвер TMCL, црвената ЛЕД за грешка треба бавно да трепка за време на работата. Кога нема валиден фирмвер програмиран на плочката или за време на ажурирањето на фирмверот, црвената ЛЕД ќе биде постојано вклучена.
| ЛИНК ВЛЕЗ, ПОВРЗИ СЕ, И СТАТУС НА ЕТЕРКАТ ДРЖАВНА МАШИНА | |||
| Зелена ЛЕР | Опис | ||
| EtherCAT
LINK OUT состојба |
ИСКЛУЧЕНО | Без врска. | |
| трепкање | Врска и активност. | ||
| еден блиц | Врска без активност. | ||
|
EtherCAT ЛИНК ВО состојба |
ИСКЛУЧЕНО | Без врска. | |
| трепкање | Врска и активност. | ||
| еден блиц | Врска без активност. | ||
|
EtherCAT RUN состојба |
ИСКЛУЧЕНО | Уредот е во состојба INIT. | |
| трепкање | Уредот е во состојба ПРЕДОПЕРАТИВЕН. | ||
| еден блиц | Уредот е во состојба БЕЗБЕДНО-ОПЕРАТОНАЛЕН. | ||
| ON | Уредот е во состојба ОПЕРАТИВЕН. | ||
| треперење (брзо) | Уредот е во состојба BOOTSTRAP. | ||
Табела 4.1 Вградени EtherCAT LED диоди
Оперативни рејтинзи
Оперативните оценки ги покажуваат наменетите или карактеристичните опсези и треба да се користат како дизајнерски вредности. Во никој случај не треба да се надминуваат максималните вредности.
| Симбол | Параметар | мин | Тип | Макс | Единица |
| VDRIVER | Напојување волtagе за возач | 10 | 12..24..48 | 52.5 | V |
| VDIGITAL | Одделно напојување волtage за контролер (опција, може да се остави неповрзан) | VDRIVER | V | ||
| VUSB | Напојување преку USB конектор | 5 | V | ||
| IUSB | Струјата е повлечена од USB напојувањето кога се напојува USB автобус (не е поврзано друго напојување) | 85 | mA | ||
| ICOIL | Струја на моторна намотка за врв на синусен бран (сецкач
регулирано, прилагодливо преку софтвер) |
0 | 4200 | mA | |
| МОС | Континуирана струја на моторот (RMS) | 0 | 3 | A | |
| IS | Струја за напојување | << 6x ICOIL | 1.4x 6x ICOIL | A | |
| TENV@+24V | Температура на околината при максимална струја (без принудно ладење) со +24V напојување волtage | 50 | °C | ||
| TENV@+48V | Температура на околината при максимална струја (без принудно ладење) со +48V напојување волtage | 35 | °C |
Табела 5.1 Општи оперативни оценки на модулот
| Симбол | Параметар | мин | Тип | Макс | Единица |
| VREF_L/R | Влез волtage за референтни влезови на прекинувачот REF_L / REF_R | 0 | 28 | V | |
| IREF_L/R_L | Ниско ниво voltage за влезови на референтни прекинувачи
REF_L / REF_R |
0 | 1.1 | V | |
| IREF_L/R_H | Високо ниво voltage за референтни влезови на прекинувачот REF_L / REF_R | 2.9 | 28 | V |
Табела 5.2 Оперативни оценки на влезовите на референтните прекинувачи
| Симбол | Параметар | мин | Тип | Макс | Единица |
| VOUT_0..7 | Voltagд на излез на отворен колектор | 0 | VDIGITAL | V | |
| IOUT_0/1/2/4/5/6 | Излезна струја на мијалник за OUT_0/1/2 и OUT_4/5/6 | 100 | mA | ||
| IOUT_3/7 | Излезна струја на мијалник за OUT_3 и OUT_7 | 1 | A | ||
| VIN_ 1/2/3/5/6/7 | Влез волtagд за дигитални влезови за општа намена IN_1/2/3 и IN_5/6/7 | 0 | 28 | V | |
| VIN_1/1/2/3/5/6/7
_L |
Ниско ниво voltagд за дигитални влезови за општа намена IN_1/2/3 и IN_5/6/7 | 0 | 1.1 | V | |
| VIN_1/2/3/5/6/7_H | Високо ниво voltagд за дигитални влезови за општа намена IN_1/2/3 и IN_5/6/7 | 2.9 | 28 | V | |
| VAIN_0!4 | Влез со целосен размер волtage опсег за аналогни voltagе влезови | 0 | 10 | V | |
| ограда | Брзина на влез на енкодер | 500 | kHz |
Табела 5.3 Оперативни рејтинзи на В/И за општа намена
Функционален опис
TMCM-1310 е високо интегриран модул за контролер/двигател со затворена јамка со една оска што може да се контролира преку USB или EtherCAT. Комуникацискиот сообраќај се одржува на ниско ниво поради критичните операции на сите времиња (на прamp пресметки) се вршат на одборот. Преферираната номинална понуда волtage од единицата може да се избере од 24V, 12V и 48V DC. Модулот е дизајниран и за самостојна работа и за директен режим. Можна е целосна далечинска контрола на уредот со повратни информации. Фирмверот на модулот може да се ажурира преку кој било USB интерфејс.
На слика 6.1 се прикажани главните делови на TMCM-1310:
- микропроцесорот, кој работи со оперативниот систем TMCL (поврзан со TMCL меморија)
- двигателот за напојување со stallGuard2 и контрола на струјата
- возачот на MOSFET сtage
- Интерфејс со енкодер
- EtherCAT (RJ45) примопредаватели и USB интерфејс
- Вклучување на одборот и линеарен волуменtagд регулатори за снабдување на вградени дигитални кола
- TMCM-1310 доаѓа со околина за развој на софтвер базирана на компјутер TMCL-IDE за TRINAMIC Motion Control Language (TMCL). Користењето на претходно дефинирани команди на високо ниво на TMCL, како што е преместување до позиција, е загарантиран брз и брз развој на апликациите за контрола на движење.
- Ве молиме погледнете го прирачникот за фирмвер TMCM-1310 за повеќе информации за командите TMCL.
Политика за поддршка на животот
- TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG не овластува или гарантира ниту еден од своите производи за употреба во системи за одржување во живот, без специфична писмена согласност од TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
- Системите за одржување во живот се опрема наменета за поддршка или одржување на живот, и чиешто неисполнување, кога правилно се користи во согласност со дадените упатства, може разумно да се очекува да резултира со лична повреда или смрт.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2021 година
- Се верува дека информациите дадени во овој лист со податоци се точни и веродостојни. Сепак, не се презема ниту одговорност за последиците од неговата употреба ниту за какво било прекршување на патенти или други права на трети страни, што може да произлезат од неговата употреба.
- Спецификациите се предмет на промена без претходна најава.
- Сите користени трговски марки се сопственост на нивните соодветни сопственици.
Историја на ревизии
Ревизија на документ
| Верзија | Датум | Автор | Опис |
| 0.90 | 2012-ОКТ-25 | GE | Прелиминарна верзија |
| 1.00 | 2012-ДЕК-06 | SD | Првата комплетна верзија |
| 1.10 | 2013-МАЈ-23 | GE | Прилагодено на најновата хардверска верзија V1.2 |
| 1.11 | 2013-ЈУЛИ-03 | SD | Промени поврзани со дизајнот |
| 1.12 | 2013-ЈУЛИ-05 | SD | Нова предна слика |
|
1.20 |
2021-ЈУЛИ-21 |
SK |
Новото лого на компанијата на насловната страница. Блок-дијаграм е додаден на насловната страница.
Макс. Брзина на енкодер додадена во дел 1, дел 3.5.1 и табела 5.3. Слика 6.1 блок-дијаграм е ажуриран и надворешен EtherCAT автобус коригиран од EBUS на Ethernet. |
Табела 8.1 Ревизија на документот
Ревизија на хардверот
| Верзија | Датум | Опис |
| TMCM-1310_V10 | 2012-ЈУЛИ-27 | Почетна верзија |
| TMCM-1310_V11 | 2013-ЈАН-14 | Мали корекции
– УСБ-колото е поправено |
| TMCM-1310_V12 | 2013-АПР-10 | Неколку корекции и измени:
– Дополнителни влезни филтри за снабдување и подобрено заштитно коло – Возач на степер мотор сtagДодаден е излезен филтер – Ревидиран концепт на земја / штит. Куќиштето е поврзано со штитот наместо со заземјувањето на системот – Поддршка за SSI енкодер сега со посебна поддршка за сигнал CS (избор на чип). – Опција за мерење на струјата на напојување |
Табела 8.2 Ревизија на хардверот
Референци
- [JST] JST конектор http://www.jst.com
- [TMCL-IDE] Упатство за употреба TMCL-IDE видете http://www.trinamic.com
- [TMCM-1310] Прирачник за фирмвер TMCM-1310 види http://www.trinamic.com
- www.trinamic.com
- Преземено од Arrow.com.
Документи / ресурси
 |
Модул TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 за Stepper Motors [pdf] Водич за инсталација TMCM-1310 V1.2 Module for Stepper Motors, TMCM-1310 V1.2, Module for Stepper Motors, Stepper Motors |