Упатство за користење на CAN Bus
Користење на CANopen помошен драјвер
V1.00
СДО Комуникација
Важно својство на CANopen уредот, Речникот на објекти (OD) е табела која ги складира податоците за конфигурација и обработка за сите типови уреди. За директен пристап до CANopen уредите, може да се користат Објекти со податоци за услуги (SDO). Со SDO, записите од Речникот на објекти може да се читаат и пишуваат со нивниот индекс + подиндекс како што е дефинирано во OD. Општо земено, SDO се користи за пристап до параметрите на CANopen уредот.
SDO може директно да чита или пишува одредена адреса. Во EasyBuilder Pro, за пристап до податоци преку SDO, изберете го посакуваниот тип на податоци (8 битни, 16 битни или 32 битни) и внесете соодветни вредности за индекс и подиндекс.
За прampле, за да прочитате Индекс=2200, Подиндекс=01, 16-битни податоци, внесете 220001 во тип на уред SDO_16bit.
Ве молиме имајте предвид дека подиндексот не е задолжителен параметар. Кога подиндексот не е наведен, користете 00.
PDO комуникација
Во протоколот CANopen, Process Data Object (PDO) е друг начин за размена на податоци.
Податоците што треба да се пренесат или примат од неговиот Речник на објекти можат да се копираат во полето за податоци на PDO. На овој начин, HMI, преку комуникација со PDO, може да чита или запишува податоци во Речникот на објекти. Општо земено, PDO е посоодветен за податоци што се менуваат динамички. На PLC, PDO е поделен на два вида: PDO за прием (RPDO) и PDO за пренос (TPDO). Меѓутоа, за HMI, RPDO пренесува податоци до PLC, а TPDO прима податоци од PLC.
Користење на CANopen помошен драјвер
Читање на TPDO и пишување на RPDO
Секој PDO содржи 8 бајти податоци. За читање или запишување на 16-битни или 32-битни податоци, користете го типот на уред PDO; за бајтни податоци, користете го типот на уред PDO(Byte). Следната слика го илустрира мапирањето на адресата на полето за податоци PDO во EasyBuilder Pro.
При пристап до PDO податоци, треба да се изберат типови на уреди и адреси според составот на PDO податоците. Земете го TPDO_1, кој содржи податоци како што следува: 16-битни, 8-битни, 8-битни и 32-битни, како пример.ampкако што е прикажано на следната слика.
За прикажување на податоците на HMI, во EasyBuilder Pro се користат следните типови уреди:
TPDO_1[0], TPDO_1(Бајт)[2], TPDO_1(Бајт)[3], TPDO_1[2]. Бројот во [ ] ја означува адресата.
RPDO читање
За полесно следење и запишување на податоци на RPDO адресата на HMI (на пр.ampна пример, кога се користи нумерички објект), во EasyBuilder Pro, на RPDO му е дозволено да чита податоци во Object Dictionary преку SDO. Ве молиме дефинирајте го мапирањето на податоците во Object Dictionary на страницата за поставки на RPDO. HMI ќе ги прикаже податоците во RPDO преку процесот на читање на SDO. Во поставките на RPDO, мапирањето треба да вклучува: индекс, подиндекс и должина на податоците, како што е прикажано на следната слика.
Поставки на параметрите за комуникација на CANopen
Општи параметри:
Протокол и ID на јазол
- CAN магистрала 2.0a:
Идентификатор на јазол (опсег: 1 – 0xFF). Командата испратена од TPDO/RPDO е избрана од
Код на функција + Идентификација на јазол.
За прampле, TPDO1:
Код на функција = 0x180
ИД на јазол = 0x01
Командата испратена за читање на TPDO1 би била: 0x180 + 0x01 = 0x181 - CAN магистрала 2.0b:
Командата испратена од TPDO/RPDO се избира преку Функциски код + Идентификатор на јазол.
За прampле, 0x10001800 + 0x01 = 0x10011800
Бауд стапка
Поставете на иста брзина на пренос како и уредот CANopen.
Параметри за комуникација:
Испрати NMT START команда
Ја иницијализира мрежата CANopen. Уредот ќе влезе во оперативна состојба.
Време на ажурирање и режим на комуникација на циклус (TPDO)
Време на ажурирање:
Кога користите уред што периодично испраќа сигнали, ако HMI не прими нови податоци во рамките на времето за ажурирање, HMI ќе испрати команда за читање.
Режим на комуникација со циклус:
Кога користите уред кој периодично испраќа сигнали и не прифаќа HMI команда, изберете ја оваа опција. HMI нема да испраќа барања за читање.
Документи / ресурси
 |
WEINTEK V1.00 Користење на CANopen помошен драјвер [pdf] Упатство за користење V1.00, V1.00 Користење на помошен драјвер CANopen, V1.00, Користење на помошен драјвер CANopen, помошен драјвер, драјвер |