XR Robot C-40D Хоризонтален 2-оски Гимбал

Спецификации

• Модел: C-40D Хоризонтален 2-осен гимбал
• Компатибилност: Уред со носивост до 40 g
• Стабилизација: структура за механичка стабилизација со 2 оски
• Мотори: Мотори со висок вртежен момент
• Напојување: литиумска батерија од 7.4V~26.4V (2S~6S)

Користење на ова упатство – Легенда

Историја на ревизии

Датум	Верзија на документ
2024.12.31	V1.0
2025.06.25	V1.1

Внимание
Секогаш бидете внимателни кога го користите хоризонталниот двоосен гимбал C-40D и неговите додатоци за контрола на беспилотно летало (UAV) или други носачи. Невниманието може да резултира со сериозни повреди за вас и за другите.

1. Осигурајте се дека надворешното напојување за гимбалот е литиумска батерија (2S~6S) со влезен волуменtagпомеѓу 7.4V~26.4V. Во спротивно, гимбалот може да работи ненормално или да се оштети.
2. НЕ предизвикувајте краток спој на излезот за напојување и GND. Во спротивно, опремата може да се оштети и може да не работи правилно.
3. Следете ги упатствата во упатството за употреба при инсталирање на гимбалот. Неправилната инсталација може да предизвика гимбалот да не работи правилно.
4. Проверете дали сите конектори се безбедни и дали сите делови работат правилно.
5. Целосно разберете ги и почитувајте ги локалните закони и прописи пред да го користите овој производ.
6. Овој производ не е наменет за деца.

Вовед

Двоосниот гимбал C-40D е компатибилен со уред за товар не потежок од 40 g. Со двоосна механичка стабилизаторска структура и мотори со висок вртежен момент, C-40D обезбедува екстремна стабилизација против вибрации и удар од воздух со голема брзина. Со Headtracker, C-40D нуди импресивно висококвалитетно искуство со контрола од прво лице.

Дијаграм

1. Порт за комуникација со напојување (BM08B-SRSS-TB)
2. Резервирано
3. Надградба на пристаништето
4. Внатрешен капак со заоблување
5. Надворешен капак со закривување

Инсталирање на товарот

1. Отстранете ги четирите завртки на задната страна од гимбалот и одвојте го задниот капак и PCBA-то за интерфејсот од гимбалот. Бидете внимателни со каблите што го поврзуваат гимбалот и PCBA-то за интерфејсот.
2. Протнете ги каблите за носивост низ шупливото вратило на ролниот мотор и повторно инсталирајте ја интерфејсната PCBA и задниот капак. Заштитете ги каблите за време на инсталацијата.
3. Протнете ги каблите за корисен товар низ моторот за навалување. Осигурајте се дека каблите имаат маргинална должина и дека не се затегнати за да избегнете нерамномерно вртење или отскокнување.
4. Инсталирајте ги капаците според упатствата.
5. Монтирајте го уредот за товар на карданот користејќи четири завртки со вдлабната глава M1.6.

Контролирање на C-20D

C-20D поддржува различни методи на контрола, со опаѓачки приоритет по редослед:

• Директна / приватна протоколска контрола на Headtracker
• S.BUS / CRSF контрола
• PWM контрола
• MAVLink контрола

Контрола на приватен протокол
Ве молиме погледнете го приватниот протокол на Gimbal.

Директна контрола на Headtracker
Ве молиме погледнете го упатството за користење на Headtracker.

S.BUS / CRSF контрола
Поврзете го PWM1 во портата за комуникација со напојување со S.BUS или CRSF_Tx на приемникот. Потребни се четири канали за контрола на режимот на гимбал, чувствителноста, ротацијата и висината на тонот. Мапирањето на каналите може да се направи во софтверот GimbalConfig.

Контрола на PWM
Каналите PWM1~PWM3 го контролираат режимот на гимбал, чувствителноста и висината на тонот, соодветно.

MAVLink контрола
Поврзете ги UART_Rx и UART_Tx во портата за комуникација со напојувањето со Tx и Rx во серискиот порт на автопилотот. Потребни се четири канали за контрола на режимот на гимбал, чувствителноста, ротацијата и висината на ротацијата. Мапирањето на каналите може да се направи во софтверот GimbalConfig.

Поддржани се само фирмверите ArduPilot и PX4. Деталите за конфигурацијата на MAVLink се во Додаток 2.

Режими на гимбал
Постојат шест режими на работа на C-20D како што е подолу: FPV – Контрола на аголот (FPVM-ANGL)

Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговиот агол на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оските на наклон и тркалање на гимбалот ги следат движењата на носачот, елиминирајќи го малото тресење.

• PitchLock – Контрола на аголот (PLCK-ANGL)
  Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговиот агол на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оската на наклон на гимбалот останува хоризонтална, а неговата оска на вртење ги следи движењата на носачот со елиминирање на мало тресење.
• Хоризонт – Контрола на аголот (HORI-ANGL)
  Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговиот агол на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оските на наклон и тркалање на гимбалот остануваат хоризонтални.
• Хоризонт – Контрола на брзината (HORI-RATE)
  Влезната контролна вредност на гимбалот одговара на неговата аголна брзина на ротација. Кога влезната контролна вредност е 0, оските на наклон и ротација на гимбалот ја задржуваат моменталната положба.

При контролирање на гимбалот преку Headtracker, мора да се користат режимите за контрола на аголот.

За корисниците кои го користат карданот за снимање од воздух без следење на главата, се препорачува да користат режими за контрола на брзината за да се постигне оптимална одзивност при ракување.

Враќање-во-центар (GOTO-ZERO)
Во овој режим, објективот на камерата ја одржува хоризонталната ориентација напред. Во оваа состојба, гимбалот станува неконтролиран.

ОртоView (ПОГЛЕДНЕТЕ НАДОЛУ)
Во овој режим, објективот на камерата ја одржува вертикалната ориентација надолу. Гимбалот станува неконтролиран во оваа состојба.

Гимбал чувствителност
Колку е поголема чувствителноста, толку побрз е одговорот на гимбалот да го следи движењето на носачот, но толку помалку го елиминира нишањето на носачот.

Чувствителноста на гимбалот е достапна само во FPV режим.

АХРС фузија на носител
Кога е подложен на големо хоризонтално преоптоварување, алгоритмот за положба на гимбалот може да покаже одредени отстапувања, што резултира со наклонета положба. За да се исправи ова отстапување, потребно е да се пренесат валидни AHRS податоци од носачот (позиционирањето на GNSS на носачот треба да биде ефикасно) до гимбалот преку протоколот MAVLink. Фузијата на AHRS на носачот е достапна во сите методи на контрола.

Конфигурирање, калибрирање и надградба на фирмверот
Конфигурирајте го гимбалот и надградете го фирмверот на гимбалот со софтверот GimbalConfig.

Проверете дали драјверот на Конфигурацискиот модул е ​​инсталиран на компјутерот пред конфигурирање, калибрирање или надградба.

Поврзете го Гимбал

1. Поврзете го портот за надградба на гимбалот и компјутерот со J1.0 Config Module. Вклучете го гимбалот.
2. Стартувајте го софтверот GimbalConfig. Изберете го COM портот што одговара на модулот за конфигурација. Кликнете на „Start Debug“ (Започни дебагирање) и потврдете дека софтверот и gimbal се поврзани.

Конфигурацискиот модул се продава одделно. Кај некои марки на двојни кабли од тип C, може да има случаи кога компјутерот не може да го препознае конфигурацискиот модул. Обидете се да го замените со кабел од тип А до тип C.

Конфигурација на параметри Основна операција
Откако гимбалот ќе се поврзе со софтверот GimbalConfig, софтверот
автоматски ќе го преземе параметарот од гимбалот или можете да кликнете на „Преземи параметар“ за да ја извршите операцијата на преземање.
Кликнете на „Зачувај параметар“ за да го зачувате тековниот прикажан параметар како локален. fileКликнете на „Отвори параметар“ за да прочитате локално зачуван параметар file.
Откако ќе изберете нова опција во паѓачкото мени, параметарот автоматски ќе се прикачи на гимбалот и ќе стапи на сила. Откако ќе внесете нов параметар во рамката на параметрите, притиснете Enter или кликнете на „Постави параметар“ за да го прикачите параметарот.
Откако ќе се прикачи параметарот, кликнете на „Зачувај параметар во флеш меморија“ за да го финализирате во гимбалот.

Ако не кликнете на „Зачувај параметар во флеш меморија“ по поставувањето на параметрите, поставените параметри ќе бидат изгубени кога гимбалот ќе се исклучи од напојување.

Редовни режими
Корисниците можат да изберат три режими на работа од различните опции на гимбалот кои ќе служат како нивни редовни режими (M0 / M1 / ​​M2).

Гимбал претходно поставени поставки
(Headtracker директен, S.BUS/CRSF и PWM контрола)
Гимбалот работи во согласност со претходно поставените вредности кога нема влезен сигнал или нема доделен мапиран канал. Откако ќе се врати влезниот сигнал, гимбалот излегува од претходно поставената состојба. Претходно поставените вредности на гимбалот се неважечки во контролата на MAVLink.
Претходно поставен режим на гимбал: Корисниците можат да изберат еден работен режим од редовните режими (M0 / M1 / ​​M2) како претходно поставен режим.
Претходно поставена чувствителност на гимбалот: опсег на поставување -1.0~1.0, со резолуција од 0.1.
Претходно подесен агол на ротација, наклон и отклон: опсег на поставување -180° ~180°, со резолуција од 1°.

Вистинските ефективни претходно поставени агли се базираат на максималниот опсег на ротација на гимбалот.
Ако сакате секогаш да ги користите претходно поставените вредности за некои канали, мапирајте ги соодветните канали на NULL.

Мапирање на канали
(Headtracker директен, S.BUS/CRSF и MAVLink контрола)
Изберете ги каналите што одговараат на режимот на гимбал, чувствителноста на гимбал, тркалањето, наклонот и отстапувањето, соодветно. За директна контрола на Headtracker (преку поврзување со податоци или воздушна единица), сите канали треба да бидат мапирани на CH01.

Тип на монтирање
Типот на монтирање на гимбалот е стандардно АВТОМАТСКИ, а гимбалот автоматски ќе се префрли во режим ДОЛУ/ГОРЕ според неговата положба при вклучување. Типот на монтирање може да се постави и рачно како режим ДОЛУ или ГОРЕ.

За авиони со VTOL систем за летање со опашка поставена наназад, трупот треба да се постави во рамна положба на лет и да се вклучи, или рачно да се постави типот на монтирање на карданот.
Откако типот на монтирање ќе се постави рачно, проверете дали вистинскиот тип на монтирање е во согласност со поставката, во спротивно, гимбалот ќе влезе во состојба на заштита.

За авиони со VTOL систем за летање со опашка поставена наназад, трупот треба да се постави во рамна положба на лет и да се вклучи, или рачно да се постави типот на монтирање на карданот.
Откако типот на монтирање ќе се постави рачно, проверете дали вистинскиот тип на монтирање е во согласност со поставката, во спротивно, гимбалот ќе влезе во состојба на заштита.

Заштита од навалување (режим на блокирање на наклонот и хоризонт)
Кога наклонот на рамнината за монтирање на гимбалот ќе го надмине аголот на заштита, гимбалот ќе влезе во состојба на заштита, во овој момент гимбалот ќе биде неутрализиран и неконтролиран. Кога наклонот на рамнината за монтирање е помал од аголот на заштита, гимбалот автоматски ќе излезе од состојбата на заштита. Заштитата од наклон е ефикасна во режим на заклучување на висината и режим на хоризонт, а не во FPV режим.
Аголот на заштита може да се измени во зависност од реалната употреба. Опсегот на поставување е од 0° ~ 90° со резолуција од 1°. ≤ 15° значи оневозможување на заштитата од навалување.

По оневозможувањето на заштитата од навалување, гимбалот може да работи ненормално кога аголот на наклон на носачот е голем.

Подесување на параметарот
За камери со поголем момент на инерција, нивното монтирање на гимбалот може да резултира со тресење на гимбалот. Во такви случаи, зголемувањето на вредноста на засилувањето може да ги подобри ефектите на стабилизација.

Препорачливо е да се користат стандардните параметри на засилување доколку не се потребни.

Калибрација на висина
Во FPV режим, центарот на висината на висината на гимбалот може да покаже мало отстапување. Овој параметар овозможува фино подесување на нултата точка на висината, специфично за FPV режимот. Опсегот што може да се прилагоди е -10° ~+10° со резолуција од 0.1°.

Калибрирање и надградба на фирмверот
Ако положбата на гимбалот се навали или плови забави кога нема влезен контролен сигнал, потребно е да се калибрира гимбалот.

1. За калибрирање на гимбалот. Држете го гимбалот статичен. Кликнете на „Калибрација на жироскоп“ и почекајте калибрацијата да заврши.
2. За надградба на фирмверот. Кликнете на „Отвори фирмвер“. Изберете го фирмверот fileКликнете на „Започни надградба“ и почекајте надградбата да заврши.

Додаток 1 Конфигурација на MAVLink

АрдуПилот

• СЕРИСКИ БРОЈ 1: 115
• SERIAL1_BAUD: 1024
• ОПЦИИ_СЕРИСКИ БРОЈ1: 2
• СЕРИСКИ_ПРОТОКОЛ: 0 Hz
• SR1_ADSB: 0 Hz
• SR1_EXIT_STAT: 0 Hz
• SR1_EXTRA1: 0 Hz
• SR1_EXTRA2: 0 Hz
• SR1_EXTRA3: 0 Hz
• SR1_PARAMS: 0 Hz
• SR1_POSITION: 0 Hz
• SR1_RAW_CTRL: 0 Hz
• SR1_RAW_SENS: 0 Hz
• SR1_RC_CHAN: 0 Hz

Серискиот број на порт може да се промени во зависност од реалната ситуација.

PX4

• MAVLink: TELEM2
• MAV_1_CONFIG: Прилагодено / Гимбал
• MAV_1_MODE: 115200 B/s
• Сериски број: 115200 8N1
• SER_TEL2_BAUD: 115200

MAV_1_MODE се препорачува како прилагодено.

Најчесто поставувани прашања

Какво напојување се препорачува за гимбалот?

Литиумска батерија (2S~6S) со влезен волуменtagСе препорачува напон помеѓу 7.4V~26.4V за да се избегне абнормално работење или оштетување.

Како можам да спречам оштетување за време на инсталацијата на товарот?

Внимателно ракувајте со каблите, осигурајте се дека се правилно навојени и одржувајте должина на маргината за да спречите проблеми со вртење или отскокнување.

Документи / ресурси

XR Robot C-40D Хоризонтален 2-оски Гимбал [pdf] Упатство за користење C-40D Хоризонтален 2-осен гимбал, C-40D, Хоризонтален 2-осен гимбал, 2-осен гимбал, гимбал

Референци

• Упатство за употреба